欠驱动机器人动力学运动规划的动态子空间法及控制-机械工程学报.PDF

第 40 卷第 8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.40 No.8 2004 年 8 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Aug. 2 0 0 4 欠驱动机器人动力学运动规划的 动态子空间法及控制* 何广平 (北方工业大学机电工程学院 北京 100041) 陆 震 王凤翔 (北京航空航天大学自动化学院 北京 100083) 摘要：欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的，系统运动可能发生动力学耦合 奇异，使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统，基 于动力学分析提出一种优化控制方法，其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中，根据动力学耦合操作性 度量，动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间，使发生在这些子空间中的耦合运动具 有余度驱动的特点，从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人 进行仿真，仿真结果证明了这种方法是可行的。 关键词：欠驱动机器人 动力学耦合 运动规划 优化控制 中图分类号：TP242 [7] 形 (机器人操作臂) ，没有考虑改善非完整系统运动 * 0 前言 过程中的运动品质。实际上需要欠驱动操作臂完成 的不仅仅是操作器末端在操作空间中实现离散的 欠驱动机器人(Under-actuated robots)是一种部 PTP 控制，也期望它能完成高精度的末端连续轨迹 分关节不能提供驱动力/力矩的机器人系统。这些被 跟踪或进行操作臂位形的优化控制(如冗余度机器 动关节(Passive joints)可以设计成结构紧凑的运动 人) 。对于一阶非完整系统如轮式移动机器人等，已 副，使机器人的结构简化、重量减小，提高机械臂 经得到一些运动规划方法。然而对于欠驱动机器人 的比刚度，因此欠驱动技术在微重力环境机器 这种二阶非完整约束系统的运动规划和控制问题， 人[1] [2] [3] 还需要进行更加深入细致的工作。 、多冗余度机器人 、被动动态行走机器人 、 被动跳跃机器人[4]等领域的研究中得到应用。如 Marcel 等[12]首先研究了一般欠驱动机器人的 Abhinandan 等[5]证明一般欠驱动机器人是二阶非完 优化控制问题，提出通过规划被动关节的位置控制 整系统；Yoshihiko 等[6]针对空间机器人系统提出一 顺序实现系统的能量优化，这种运动规划方法存在 种双向逼近非完整运动规划方法；Ranjan 等[7]则针 两方面的缺陷：①运动最优规划的计算量随系统自 对自由飞行欠驱动空间机器人臂系统提出一种将系 由度数目的增长按几何级数增长。②这种运动规划 统控制到平衡流形的动力学控制方法；Hirohiko 方法只能达到次优化的效果，因为它没有涉及主动 等[8]通过欠驱动机器人系统主、被动关节的运动耦 改善欠驱动机器人系统的动力学可操作性。将欠驱 合实现了被动关节的位置控制；James[9]运用李群与 动机器人和冗余度优化控制联系起来，在欠驱动机 李代数理论研究了非完整机器人系统动力学方程的