自动控制原理--(7)..ppt

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 § 4.3 广义根轨迹（了解） 在控制系统中，通常把负反馈系统中根轨迹增益K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹，而把其他情况下的根轨迹统称为广义根轨迹。一般有参数根轨迹、零度根轨迹以及非最小相位系统根轨迹等。 4.3.1 参数根轨迹 除根轨迹增益外，把开环系统的其他参数（如时间常数、反馈系数等）从零变化到无穷大或在某一范围内变化时，闭环系统特征根的轨迹叫参数根轨迹。 参数根轨迹的绘制步骤如下： (1) 写出原系统的特征方程。 (2) 以特征方程式中不含该参量的各项除特征方程，得等效系统的根轨迹方程。该方程中原系统的参量即为等效系统的根轨迹增益。 (3) 用绘制常规根轨迹原则绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 4.3.2 零度根轨迹——正反馈和某些最小相位系统根轨迹 正反馈系统结构如图所示，其闭环传递函数为： 根轨迹方程为： 幅值条件为： 相角条件为 ： §4.4 用根轨迹法分析系统性能 一、闭环极点的位置与系统性能的关系 0 σ jω s1× s2× β ωn 　如图，p1、p2为闭环系统一对共轭复数极点。 二阶系统单位阶跃响应： 二阶系统性能指标： 可见：闭环极点的位置与系统性能的关系如下： （1）闭环极点的实部（ξωn）反映了系统的调整时间t s ，而且ξωn ↑（闭极点离虚轴越远） → t s ↓→动态快速性↑。 （2）闭环极点的虚部（ωd）表征了系统的实际振荡频率 。 （3）闭环极点的模（ωn）表征了系统的无阻尼振荡频率。 （4）闭环极点与负实轴的夹角（β）反映了系统超调量，而且β↓ （闭极点离实轴越近） → ξ↑→σ％↓→动态平稳性↑。 （5）闭环极点在s左右平面的分布反映了系统的稳定性。 二、已知系统的性能指标，确定闭环极点和K* 思路： 绘根轨迹图性能指标ξ 做β=arccosξ线 估读主导极点s*1.2 用规则8求其它极点 用幅值条件计算K* s*1.2为β线与根轨迹的交点 根之和 若无零点，则分母为1。 σ jω 0 × × p1 p2 × p3 （a）增加合适的开环零点 σ jω 0 × × p1 p2 × p3 o z o z （b）增加不合适的开环零点 jω 0 × × p1 p2 × p3 σ 三、 增加开环零、极点对根轨迹的影响 1.增加开环零点： 结论：增加合适的开环零点，将使根轨迹向左弯曲或移动，可以改善系统的稳定性和快速性。但零点选择不合适则达不到此目的。 2. 增加开环极点： 结论：增加开环极点，将使根轨迹向右弯曲或移动，从而使系统的稳定性和快速性变差；而且所增加极点的模值越小，这种影响越明显。 根轨迹分析法的局限: (1)无闭环零点信息； (2)表达稳态误差不直观。 解：（1）根轨迹图如例4.2图 。 分会点s= - 0.9 稳定范围：0K*48， 　 与虚轴交点s=±ｊ2.8。 0 jω -4 -2 σ × × × s3 s2 -j2.8 - 0.9 s1 j2.8 π/ 3 -π/ 3 -60°线 × × × （2）K*的范围 由幅值条件，分会点即临界阻尼点的K*值为： K*=0.9×1.1×3.1≈3， 则：阻尼振荡时 3＜K*＜48 【例4.7】已知系统开环传函为 ， 要求： （1）绘根轨迹图； （2）系统程欠阻尼振荡时K*的取值范围； （3）估算ξ=0. 5时的调节时间。 60°线 （3）调节时间ts 由图估读： 则：ξωn= 0.7 → t s = 3 / ξωn = 3 / 0.7 = 4.3s 本章结束！ 【作业】P123 4-13、4-14(c)(e)(h)、4-17。 江南大学物联网工程学院——自动控制原理 江南大学物联网工程学院——自动控制原理