程控通用工业机器人的设计.PDFVIP

维普资讯 2007年第2期 液压与气动 63 程控通用工业机器人的设计 张新聚，曹慧琴，杨 雪 DesignofGeneralProgrammableIndustrialRobot ZHAMGXin-ju，CAOHui—qin，YANGXue (河北科技大学 机械电子工程学院，河北石家庄 050054) 摘 要：介绍了程控通用工业机器人的工作原理和主要结构，阐述了其关键技术的设计，解决了机械加 工车间设备柔性化水平低的问题，大大提高了用户在小批量、多品种的产品生产过程中的生产 自动化程度。 关键词：程控通用工业机器人；液压系统；柔性化 中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 文章编号：1000—4858{2007)02—0063—02 1 需求 柔性化生产的需要。 我国从20世纪80年代起涉足机器人领域的研究 2 工作原理 和应用。1986年，我国开展了 “七五”机器人攻关计 程控通用机器人的结构简图见图1所示，主要包 划，1987年我国的 “863”高技术计划将机器人方面的 括手部、腕部、臂部、机身、驱动系统和控制系统等几部 研究开发列入其中。随着我国工业技术和经济的迅速 分。主要技术参数： 发展，机器人工业也得到了较快的发展l1]。应用工业 (1)抓取工件最大重量为30kg； 机器人已经成为提高生产过程 自动化、改善劳动环境 (2)抓取工件形状为圆柱体 (R=50rnr．n)； 条件、提高产品质量和生产率的有效手段之一。工业 机器人在现代生产中的应用范围不断扩展，使用者对 收稿 日期 ：2006—0712 机器人的性能也不断提出了新的要求，其中程控通用 作者简介：张新聚(197O一)，男，河北石家庄人，讲师，硕士，主要 机械人的提出就是一个典型，该设备可以更好地适应 从事机电一体化、机械造制及其自动化方面的科研和教学工作。 ’ 件一-II--_{}—{_卜{ * * —* —*一廿 { * -+bgH- 卜* 廿 _{H l卜+卜 一 * 卜 }—*—÷卜 H 卜剞— {}—{．卜* H H }- } ÷ 经验。又如某油田进 171设备液压系统，在液压泵的吸 (2)逆向分析法是液压系统疑难故障诊断的一种 油口未设置粗过滤器，致使该设备在国内使用时，运行 有效方法，其操作方式有待进一步探讨和研究。 不正常。每次拆卸、检查、清洗、更换液压油后 ，只能正 (3)本文提出的基于逆向思维的逆向分析法是对 常工作一段时间。尽管油田维修人员采取了种种排除 液压系统故障诊断方法的补充和完善，有助于提高液 故障的方案，但未见效果。后请专业液压公司从系统 压系统的故障诊断水平，解决液压系统故障诊断的疑 分析着手，发现系统中液压泵的吸油口处未设置粗过 难问题。 滤器，造成液压油污染严重，所以每次拆卸、清洗系统 后，正常工作一段时间又出现故障。 参考文献 ： 由于设计水平、技术、工艺等方面的原因，液压系统 [1] 苏启棠，陈伦军，罗延科．机械创造原理与应用[M]．贵 不会尽善尽美。因此，要把怀疑设计问题作为分析液压 阳：贵州科技出版社，2002． 系统故障原因的一个方面，如果能找出设计中存在的问 [2] 苏启棠，逆向设计在液压元件设