车辆瞬态操纵稳定性智能底盘控制理论、方法及应用-专家提名...-东南大学.docxVIP

附件： 江苏省科学技术奖提名书公示 项目名称 车辆瞬态操纵稳定性智能底盘控制理论、方法及应用 主要完成人 殷国栋，王金湘，皮大伟，倪绍勇，钟国华，沙文瀚，张建润，陈南， 张丙军，刘琳 主要完成单位 东南大学，南京理工大学，奇瑞新能源汽车技术有限公司，南京汽车集团有限公司 提名专家 杨雷、蒋书运、黄筱调 项目简介： 近年来，随着社会的发展，汽车广泛应用于生产和生活，交通安全问题已成为世界性的大问题，据统计全世界每年因交通事故死亡人数约为125万，而其中40%的事故和车辆失稳有关，尤其是车辆行驶在极限工况下，驾驶员的操纵失误会使车辆的稳定性恶化。开发并应用相关智能底盘控制系统是改善极限工况下车辆瞬态操纵稳定性的有效手段，目前已受到世界各国的重视。但关于车辆瞬态操纵稳定性控制系统的研究仍然存在着一些不足之处，例如缺乏一个合理统一的汽车底盘整体控制系统架构；对车辆在极限工况下瞬态操纵稳定性控制方法的研究不够深入和成熟，且采用的控制方法多是单目标控制，底盘各子系统的多目标集成控制研究尚未有成熟的理论设计及工程应用。 针对这些问题，项目组经过数年的研究，创新设计了包含转向、悬架、制动的智能底盘关键组件，建立了可描述车辆瞬态操纵动力学特性的多因素、多类型非线性底盘理论模型，提出了各子系统强鲁棒性瞬态操纵稳定性控制设计方法，构建了智能底盘多智能体动态协调控制架构。研究成果不仅能协调车辆底盘各控制模块的多目标综合集成优化，且在车辆关键机构、子系统失效时仍具有良好的容错能力和鲁棒性能，有效保证了智能底盘在极端工况下的瞬态操纵稳定性，具有巨大的理论意义和工程实用价值。本项目的科技创新成果具体如下： 1. 针对高速行驶车辆瞬态操纵稳定性的问题，探寻极限工况下车辆动力学状态瞬时变化趋势，创新设计智能底盘的关键组件（后轮主动转向装置、独立驱动汽车前悬架装置、自发电液压-电磁减震器、反比例电磁阀等），建立了基于事件流理论的车辆耦合动力学模型，提出应用刚柔耦合多体动力学建立虚拟试验场的方法。 2. 首创车辆的瞬态失稳概念，剖析极限工况下车辆转向、驱动、制动系统的瞬态响应机理，探寻多源扰动及持续极限激励下车辆动力学系统纵-横向内在耦合失稳机制，提出整车多惯性参数自适应辨识技术及车辆系统状态多源信息融合估计新方法，基于鲁棒变增益及结构奇异值μ综合理论设计强鲁棒性控制系统，解决了参数摄动、时滞等不确定因素作用下车辆底盘瞬态操纵稳定性控制的难题。 3. 针对传统集成控制框架灵活性和可扩展性不足的现状，深度剖析多智能体高度模块化、层次化、分布式的内部机理，突破车辆综合控制系统架构智能化、网络化、模块化问题，在国际上首次提出基于多智能体的车辆底盘集成控制框架，建立包括主动转向、驱动力矩主动分配、主动制动控制和主动悬架的智能底盘动态协调控制系统。 客观评价和应用情况 发表论文及被同行专家评价 围绕本项目发表SCI 论文29篇，被国内外学者广泛认同与积极肯定，代表性评价如下： 1、对“科技创新点1”的相关成果的评价 美国机械工程学会(ASME)会士，美国汽车工程师学会(SAE)会士，《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》，《IEEE Transactions on Vehicular Technology》,《IEEE Vehicular Technology Magazine》等十多个权威期刊编委，IFAC技术委员会副主席，SAE国际控制和校准委员会主席，多个国际大会副主席，美国俄亥俄州立大学机械与航空工程系，车辆系统与控制实验室主任Junmin Wang教授等在车辆权威期刊《Vehicle System Dynamics》发表的论文中研究申请人采用的轮胎模型。“公式中的线性轮胎模型已经广泛应用于Yin等的文献及其中的参考文献” （Robust gain-scheduling energy-to-peak control of vehicle lateral dynamics stabilisation. Vehicle System Dynamics 52.3 (2014): 309-340.） 美国机械工程学会会士，美国俄亥俄州立大学自动驾驶实验室主任，机械与航空工程教授Levent Guvenc等在《International Journal of Robust and Nonlinear Control》发表的论文中积极评价申请人提出的不确定模型处理方法。“例如，SSV合成在处理结构化的不确定性时会不可避免地利用[17]中的结构。”（Robust MIMO disturbance observer analysis and design with application to active car steering. I