全向移动平台的控制系统设计与实现精编版.ppt

微型漫反射光电传感器在用于检查全向移动平台的轨迹偏移检查时，由于自身检测范围较小，故应密布,但在密布的同时应尽量考虑检测光线防干扰及连续性分布两大因素； 微型漫反射光电传感器在用于检查全向移动平台的轨迹偏移检查时，根据自身的工作原理，其输出方式应选择遮光时ON； 在检测全向移动平台的轮体转速方面，多圈绝对值型旋转式光电编码器是目前最精确的测速装置； 对于本文的全向移动平台系统，这种需要远程通信数据传输的监控系统，采用GPRS无线通信方式是最佳的选择； 组态王监控软件是一种能对PLC系统起到精确的实时监控、并实时调整的内嵌在PC机内部的高功能监控系统。 不足与展望 由于本文所研究的系统属于模糊时变系统，在系统建模上只能基于一系列外界不良干扰均不存在的情况下进行建模，但这样的建模显然是不充分的，要使得系统能实现高精度的轨迹跟踪，下一步还需针对系统的实际模型进行充分建模分析，探讨一个能解决模糊时变系统的不便于精确建模的控制解决方案。同时由于个人水平有限，本文并没有对一些细节问题进行深入透彻的分析。 四轮转速特点 当系统在做纵向移动时所有轮体的速度都相等，在做横向运动时纵向两侧的轮体速度反向，斜向运动时对角的轮体速度相等，在做原地旋转时横向两侧轮体速度反向。故可根据这一特性来对电机的起停和转向，以实现360度各个方向的运动。 正反转转换时刻的计算 系统在四种运动中电机原始方向旋转的极限运动时间为： 从而可得系统在横向、纵向、斜向三种运动的正反转转换时刻： 斜向运动角度的计算 对于斜向运动中的期望速度大小还与它所运行的角度具有密切的关系，故我们可以得知我们在计算期望的速度大小之前还需计算其运行的角度，根据第二章的分析我们可以推知这个角度为： 系统数据库设置 系统监控组态画面设计 具体控制策略 当发现报表中的2、3、4、5行的显示值都相等时，将四个电机起停控制按钮、转向控制按钮全部按下，并将实时报表与纵向移动理论报表比对，若发现速度不等，按下相应电机转速调整按钮，直至其报表速度显示与理论值相等时，弹起相应电机转速按钮停止调整转速； 当发现报表中的2、4行的显示值符号相反时，将四个电机起停控制按钮全部按下，并将1、3电机转向控制弹起，2、4电机转向控制按钮按下，并将实时报表与横向移动理论报表比对，若发现速度不等，按下相应电机转速调整按钮，直至其报表速度显示与理论值相等时，弹起相应电机转速按钮停止调整转速； 当发现报表中的2、4行的显示值相等时，将1、3电机起停控制按钮弹起，将2、4电机起停控制按钮、电机转向控制按钮全部按下，并将实时报表与斜向移动理论报表比对，若发现速度不等，按下相应电机转速调整按钮，直至其报表速度显示与理论值相等时，弹起相应电机转速按钮停止调整转速； 当发现报表中的任一行数值显示达到300rpm或-300rpm时需要先将四个电机转向控制按钮由按下变为弹起或者由弹起变为按下，然后按下电机反转控制画面切换按钮进行控制画面的切换； 在切换至电机反转后的切换画面后若发现实时速度报表中的所有行的数值显示为零（第二次）时，需先按下电机实时控制画面切换按钮，进行控制画面的切换，然后将四个电机起停控制按钮全部按下，并将1、2电机转向控制弹起，3、4电机转向控制按钮按下，并将实时报表与原地旋转理论报表比对，若发现速度不等，按下相应电机转速调整按钮，直至其报表速度显示与理论值相等时，弹起相应电机转速按钮停止调整转速； 当切换入第二个实时监控画面后，系统速度仍需进行实时控制，其控制的策略同1、2、3、4条控制策略，但这里需要说明的是在每一条控制策略中的四个电机转向按钮的控制按键方向均相反。 系统调试 全向移动平台运行路径轨迹规划 驱动系统的组装与调试 PLC控制系统的组装与调试 PC机与PLC间的RS485半双工通信调试 监控系统的仿真调试 系统整体组装与调试 全向移动平台运行路径轨迹规划 由于系统的最大速度是固定的，从而我们可以将最高速度代入匀变速公式中进行计算，可得系统在电机原始方向旋转的极限运动时间为： 而实际上在原地旋转中，其速度已不必再控制，因为它的启动与停止已有路径选择开关得以控制。因而只需控制横向、纵向、斜向三种运动中的速度。又根据上式我们可知可以设定系统在这三种运动中电机正反转的转换时刻为： 并综合第二章的分析我们可以得出系统在横向、纵向、斜向路径的极限运行距离为： 根据上式并综合上文分析，我们可以得出如下图所示的路径规划 根据上式并综合上文分析，我们可以得出系统的巡线路径规划。 巡线路径规划 左图为系统的具体巡线路径规划。 根据平台的尺寸我们可以大体设定所贴的白条宽度为15mm(经查阅《欧姆龙微型光电传感器》的白纸反射要求为15×15mm)。 驱动系统的组装与调试 Meca