二阶系统进行分析.ppt

* * * * * * * * * * * * 例 3.8 控制系统如图所示。 求r(t)=1(t)+2t，n(t) = -1(t)时系统稳态误差。 解：r(t)独立作用时：Kp=∞, Kv=K=10, essr=0+2/10=0.2 。 n(t)独立作用时（可判别系统是稳定的） 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增加扰动作用点之前的前向通路积分环节数。 终值定理法不能表示稳态误差随时间变化的规律。 例3.9 系统输入r(t)=(?+?t+?t2/2)1(t)，求0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统的稳态误差。 解：利用叠加原理，可得系统的稳态误差为： 6、动态误差系数 动态误差系数法适用于研究输入信号为任意时间函数时的系统稳态误差。 误差传递函数在s邻域展开成泰勒级数为： 其中 C0，C1，C2，…为动态误差系数。 解：利用 习题3-9（2） 解： 1： 令 3. 2： 3： 令 注意角度的转换。 例3-15 设单位反馈控