立体视觉测量的快速立体匹配方法研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index：TP39 Dissertation for the Master Degree in Engineering Research on Fast Stereo Matching Method of Stereo Vision Measurement Candidate： Wan Lili Supervisor： QiaoYujing Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Engineering Date of Oral Examination： March, 2016 University： Harbin University of Science and Technology 哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《立体视觉测量的快速立体匹配 方法研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独立进 行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发 表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集体，均在文中以明 确方式注明。本声明的法律结果将由本人承担。 作者签名：万立莉 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书 《立体视觉测量的快速立体匹配方法研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕 士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工 大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨 理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门提交论文 和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。 本学位论文属于 保 密 在 年解密后适用授权书。 不保密 固。 (请在以上相应方框内打√) 作者签名： 万立莉 日期：2016 年 3 月 28 日 导师签名： 乔玉晶 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨 哈尔滨理工大学工程硕士论文 立体视觉测量的快速立体匹配方法研究 摘 要 立体视觉是机 器视觉重要的技术分 支，其 应用包括医疗诊断， 航空科 技，现场勘测等领域。特别是在非接触的工业测量领域，立体视觉技术的优 势发挥着重要作用，其中立体匹配是立体视觉测量得以实现的技术保障，决 定着测量的速度和精度，快速的立体匹配方法是高效测量的关键技术。为进 一步提高立体视觉测量的速度，对立体匹配方法需要进行更深入的研究。 本文在研究了立体视觉测量系统数学模型的基础上，提出了一种立体视 觉测量的快速立体匹配方法，此方法与传统立体匹配方法相比，是针对测量 应用领域的立体匹配方法，在保证匹配精度的同时提高了匹配速度，从而更 适合应用于实时在线的视觉测量。 本文采用的图像立体匹配前处理方法是利用数学模型的几何关系，通过 对各图像极点的位置进行变换以实现立体校正，保证匹配对应 点在同一行 上，缩小匹配搜索范围，是立体匹配算法顺利实施的保障。 本文针对立体视觉测量的应用领域，提出了基于优质边缘特征点的立体 匹配方法。选取契合本文匹配算法目标的 Canny 算子对左、右图像边缘特 征提取，单线条连续的边缘有利于保证视差值连续性。通过提取的边缘特征 点同原始图像高可靠性的匹配，获得相互匹配对应的优质边缘特征点。基于 优质边缘特征点初步估计视差值范围，有效地提高匹配速度。构建基于优质 边缘特征点的自适应窗口进行匹配代价计算，降低平滑区域的误匹配率。利 用可信度和区域增长的方法优化处理，获取效果最优的视差图。 本文 最 后 采用 Middlebury 标 准 测 试 图 像 和 实 际 场 景 图 像 进 行 立体匹 配，获得了理想的匹配效果，验证了匹配算法的有效性。 本文提供了一种立体视觉测量的快速立体匹配方法，不但提高了立体匹 配的速度，而且提高了立体匹配的精度，对实时在线测量的进一步具有重要 的意义。 关键词 视觉测量；立体匹配；图像处理；立体校正；优质边缘特征点 I Research on Fast Stereo Matching Method of Stereo Vision Measurement Abstract Stereo vision is one important branch of machine vision technology and it is applied in medical diagnosis, aeronautic scientific technology, practical measurement