模糊控制课件第四章.ppt

模糊控制技术 第4章 模糊控制器设计 模糊控制器时模糊控制系统的核心，是模糊控制系统控制品质的主要保证。因此设计和调整模糊控制器的工作在模糊控制系统中是很重要的。 模糊控制并不需要精确的数学模型去描述系统的动态过程，因此它的设计方法与常规控制器的设计方法不同。 模糊控制器的设计一般是现在经验的基础上确定各个相关参数及其控制规则，然后在运行中反复调整，达到最佳控制效果。 模糊控制器的设计主要考虑以下几项主要内容： 确定模糊控制器的输入变量和输出变量(即控制量)； 设计模糊控制器的控制规则； 确立模糊化和解模糊的方法； 选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域，并确定模糊控制器的参数(如量化因子、比例因子等)； 编制模糊控制算法的应用程序。 4.1 模糊控制器的基本结构及主要类型 4.1.1 模糊控制器的基本结构 模糊控制的基础是模糊集合理论和模糊逻辑，是用模糊逻辑来模仿人的思维对那些非线性、时变的复杂系统以及无法建立数学模型的系统实现控制的。 图4.1是模糊控制器的基本结构，它主要由三大部分组成：模糊化接口、模糊逻辑推理机和解模糊接口。 若传感器的输出量是连续的模拟量，还要事先通过A／D转换器转换成数字量作为计算机的输入测量值；接着进行前述转换工作。 通常模糊化接口接受的输入信号只有误差e和误差变化率⊿e。 模糊化接口的主要功能是将输入变量的精确值变换成其对应论域上自然语言描述的模糊集合，以便进行模糊推理和决策。 具体包括： 测量输入变量。 完成将输入变量值的实际论域向相应内部论域变换的比例映射，即论域变换。 实现模糊化——将测量输入数据转换成相应语言变量描述的项，并构成模糊集合。 。 误差e和误差变化率⊿e都是非模糊的普通变量，它们的论域（即变化范围）是实数域上的一个连续闭区间，称为实际论域，分别用x和y来代表。 在模糊控制器中，实际论域要变换到内部论域x’和y’。如果内部论域是离散的（有限元素），模糊控制器称为“离散论域的模糊控制器”（D-FC）；如果内部论域是连续的（无穷多元素），则模糊控制器称为“连续论域的模糊控制器”（C-FC）。 无论是D-FC还是C-FC，经过论域变换后e和⊿e相应变成e’和⊿e’，相当于乘了一个比例因子（还可能有偏移）。 如果要用模糊推理来调整PID控制中的参数，还需要加上PID模块。 为了便于对设计的模糊控制系统在真正投入运行前了解其控制效果，并据此进行系统优化。 系统设计时往往还要加上模拟模块，由此构成了完整的模糊推理机。 ②规则库(Rule base) 规则库包含若干组模糊控制规则，即以“if…then…”形式表示，对专家控制经验集成而形成的模糊条件语句。 语言控制规则库通过一系列语言控制规则来表征控制目标和该领域专家的控制策略，它是根据被控系统的行为特征和专家的控制经验总结编写而成的。 2)模糊推理机 模糊推理机主要功能是模仿人的思维特征，根据由专家知识或控制经验取得的条件语句构成的模糊控制规则，用模糊数学理论对模糊控制规则进行计算推理，根据模糊控制规则对输入的一系列条件进行综合评估，得到一个定性的用语言表示的决策输出量，这个结果给出一个确定的输出范围，即模糊输出量，完成这部分功能的模块就称作模糊推理机。 1)比例映射 比例映射将输出变量的量值从内部论域转化成相应的实际论域。 2)解模糊 解模糊的主要功能是把经模糊推理所得到的模糊控制量转化为精确的控制作用，解模糊可以看作是模糊化的反过程，它从模糊推理结果中产生数值，作为模糊控制器的输出。 除了上述主要模块外，模糊控制器从完整和全面的角度出发，有时还包括以下几个模块： 模糊规则修改、隶属函数修正和控制状态显示模块 增加该模块的目的是要根据模糊控制系统本身和环境的变化来对控制规则进行修正和完善，从而进一步对隶属函数做适应性修正，并随时显示当时的控制状态，以达到自组织、自适应控制的目的。 ②PID控制模块 如果用模糊推理来调整PID控制算法中的参数，那么经模糊推理得到的结果就不是直接作为系统的输出，而是用该结果来决定PID控制器参数，再根据PID算法来决定实际系统的控制输出。这就构成一种称为“支持型”的间接模糊控制器，如图4.2所示。 ③模拟模块 模拟模块用纯软件的方法模拟整个模糊控制过程，利用图形将运行状态在屏幕上直观地显示出来，还可以把输入输出关系用控制曲面显示出来，观察整个控制过程的平滑性。 设计控制系统前，用不同数据做模拟试验，得到作为设计参考的某些结果；调试过程中，改变隶属函数及其相关参数来对各种结果做比较，对系统改进和优化。 4.1.2 常用的几种模糊控制器 简单模糊控制器及其特性 这种模糊控制器由模糊集合及论域根据实际情况确定输入变量和输出变量的隶属函数与模糊控制规则表，再通过一定的算法求出模糊控制查询表。 实际应用时，将