离散时间系统的自适应输出反馈镇定-应用数学专业论文.docxVIP

摘要 浸入和流形的不变性的方法是最近 Astolfi 等人提出了一种非线性系统适应镇定的方 法，这种方法对于不可测状态和未知参数的处理上用一种统一的方法，并在控制器的设计 中，体现了与传统 Backstepping 方法相比的优越性，本文用系统浸入和流形不变性的方 法研究了一类离散系统的输出反馈镇定问题，并且得出了性能优良的适应控制律.最后， 为了说明这样方法对于这种商散系统的有效性，我们计算了一个实例. 关键词:非线性离散系统，自适应控制，浸入和不变性方法，不可测状态 Abstract In this paper ，a new methoùology for adaptive stabilizatioll of nonlinear systems is presellted ，The method relies UpOll the notions of systems immersion and rnanifold invariance ，the proposed approach deal with umneasured state and unmea..ìured parameters in a ulliform manner ，And compared with the traditional Backstepping method ，the design of the cOlltroller express a kind of superiority. We studied the output feedback stabilization of a class of discrete-time system，日y immersion and invariance ，new adaptive controllaws with advantageous properties is constructed. In order to show the effectiveness of the proposed method for this cl制s system，all example is show. Key words: discrete-time system of nonlinear ，adaptive control ，immersion and invariance ，unme拙ured state 目录 第一章绪论 91.1 自适应控制概述 ...，1 91.2 白适应控制系统的两种设汁方法...，. 2 91.3 本文的主要工作 4 第二章预备知识 92.1 离散时间系统的稳定性理论.. 5 92.2 离散时间系统稳定性的判定定理 6 92.3 浸入和流形不变方法的详细介绍……… ………….7 第三章主要结论及证明 93.1 相关知识 11 93.2 主要结论及证明 .13 93.3 例题仿真 .17 参考文献 ..………………………… ，..……….. 21 个人简历 24 致谢.. ，，，，， ...…………………………………25 PAGE PAGE 1 第…章:绪论 S 1.1 自适应控制概述 七十年代之前，控制系统所研究的被控对象的数学模型都是已知的，以此为前提对其 进行分析和设叶.但是在实际中，还存在很多具有不确定因素的系统，也就是说这些系统 中包含着一些不确定因素，随机因素，所有用经典的控制理论和现代控制理论都很难对其 进行最佳控制.七十年代以来，由于计算机技术的发展，为控制工程提供了极好的条件， 人们找到了解决不确定因素的出路，由此引起了自适应控制的研究热潮. 那么，什么是自适应控制呢? 自适应控制的研究对象就是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的不确定性是指 描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机四索. 因此，自适应要解决的问题是根据给定的某一准则，用闭环的作用自动的改变系统的可调 参数以满足优良皮.直观的说，自适应控制器应当是这样一种控制器，它能修正自己的特 性以适应对象和扰动的动态特性的变化. 自适应控制问题始于二十世纪五十年代对飞机控制系统的研究，到八十年代早期，线 性系统自适应控制的收敛性，稳定性和鲁棒性都取得了巨大的进步 [1] ，为许多基本的自适 应方法 [2] 奠定了理论基础.然而，在现实生活中并非所有的系统都是线性的，其中绝大 部分还都是非线性的，非线性反馈的微分几何理论的发展极大地激发了人们对非线性自适 应控制的研究兴趣.八十年代末到九十年代初，出现了一些基于反馈线性化方法 [3，4，叫， 同时考虑了来越模动态和外部干扰的鲁棒性问题，以及系统非线性项