第一章-平面机构组成原理及其自由度分析课件.pptVIP

图1.1.30 直线轮廓高副低代 平面机构组成原理 图1.1.31 尖点轮廓高副低代 二、驱动副位于机架的平面机构组成原理 通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。 由此可知，机构是由原动件、机架及若干个基本杆组按一定顺序连接而成的一个系统，此即为平面机构的组成原理。 由杆组定义可知，组成平面机构杆组的条件应为： 上式中杆组只出现低副，若机构中有高副，则应先高副低代后再来 分析机构的组成。组成平面低副杆组的条件是： 图1.1.32 Ⅱ级基本杆组的组成形式 图1.1.33 高级杆组的组成形式 例题1.1.6：图1.1.36 a所示平面五连杆机构，分析其机构 组成。 分析：该机构由原动件1、4，机架5，从动件系统： 由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C、D所组成。 该机构的自由度为2，故需有二个原动件。 b) 图1.1.36 平面五连杆机构 图1.1.37 六杆机构 题1.1.7：图示1.1.37 a所示六杆机构，分析其机构组成。 分析：如图1.1.37 b所示，该机构由原动件1，机架6，从动件系统： 该系统由两个Ⅱ级杆组迭加而成，分别为构件4、 5，转动副E、F，移动副G以及构件2、3，转动副B、C、D所组成。 该机构自由度为 。 图1.1.38 拖拉机悬挂系统机械装置机构 例题1.1.8 ：图示.1.1.38 a所示为拖拉机悬挂系统机械装置 机构，分析其机构组成。 (一)零件与构件 从制造加工角度：机械由零件组成 零件——制造单元体 从运动和功能实现角度： 构件——独立运动的单元体 注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的组合联接 图1.1.1 内燃机连杆构件 构件分类（按构件在机构中所起的作用分） ◆机架——指机构中相对于定参考系是固定的构件，它相对于地面可以是固定的，也可以是运动的； ◆活动构件——指机构中的非机架构件, 即相对于机架是运动的构件。 (二)运动副及其分类 ◆ 运动副：构件与构件之间直接接触的可动联接。 ◆ 运动副元素：指两个构件直接接触而构成运动副的部分。 对于作空间运动的构件，在联接前有六个独立运动（又称自由度）。 对于作平面运动的构件，在联接前只有三个独立运动（又称三个自由度）。 图1.1.5 作平面运动构件 自由度 按运动副对被联接的两构件相对运动约束数的不同分为： 低副: 两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副; 高副: 凡两构件系通过点或线接触而构成的运 动副统称为高副; 按运动副的运动空间分: 平面运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副; 空间运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。 根据组成平面低副的两构件之间的相对运动性质又可将其分为转动副和移动副。 低副类型 图1.1.6 转动副 图1.1.7 移动副 高副类型 图1.1.8 齿轮副 图1.1.9 凸轮副 常见的平面高副有齿轮齿廓接触组成的齿轮副及凸轮从动件端部与凸轮轮廓之间的点、线接触所组成的凸轮副。 根据在机构中所起的作用不同，运动副可分为： (1) 驱动副——指机构中，运动副的两构件的相对运动规律为已知的运动副, 即其两构件之间作用有驱动力矩或驱动力的运动副； (2) 从动副——指机构中的非驱动副。 图1.1.10 驱动副在 机架上的平面机构 驱动副在机构中的位置可分为： (1) 驱动副在机架上 (2) 驱动副不在机架上 图1.1.11驱动副不在 机架上的平面机构 (三)运动链 指构件用运动副联接而成的相对系统。 图1.1.12 运动链 闭链:每个构件上至少有两个或两个以上运动副相互联接所组成的运动链。 开链: 运动链中各构件没有构成首尾封闭的系统。 (四)机构 机构:将运动链中一个构件加以固定作为机架, 将其中一个或几个运动副作为驱动副并给定运动输入时,则所有构件均相对于机架作确定运动的系统。 二、 机构运动简图 机构运动简图 若只是为了进行初步的结构组成分析，了解动作原理，表明机构的组成状况, 不考虑机构的比例尺，这种简图称为机构运动示意图。 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并 按一定的比例尺表示机构的运动尺寸, 绘制出机构的简明图形。 机构示意图 机构运动简图中的常用符号 绘制机构运动简图的步骤与方法 : （1）对照实物或实物图，分析机构的动作原理、组成情况和运动情况，确定其组成的各构件性质。 （2）沿着运动传递路线，从原动件开始，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，并确定运动副的类