第9节(电气跟其自动化专业)资料.pptVIP

例3： 已知两个系统如图(a)(b)所示。输入 试分别计算两个系统的稳态误差。 解题步骤： （1）判断系统稳定（省略） 例4： 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，求系统的稳态误差ess。 解题步骤： （1）判断系统稳定 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 稳态误差 若 ，则上式可近似为 由上可得，干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。 改善系统稳态精度的途径 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度： ＊1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。 ＊ 2. 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数，可以降低扰动信号引起的稳态误差。但同样也有稳定性问题。 ＊ 3. 采用复合控制，即将反馈控制与扰动信号的前馈或与给定信号的顺馈相结合。 本PPT模板部分元素使用了幻灯片母版制作。如果需要修改，点击-视图-幻灯