液压平地机的模糊换挡控制.docVIP

液压平地机的模糊换挡控制 摘要：通过对影响液压平地机换挡因素的分析，提出了模糊换挡控 制方法，利用MATLAB的Fuzzy Control工具箱完成换挡的模糊控制算法 设计，建立相应的模糊控制响应表，在软件CoDeSys开发平台编写程序进 行仿真。 关键词：液压平地机；模糊控制；Fuzzy Control T具箱；CoDeSys DOI： 10. 16640/j. cnki. 37-1222八.2017. 02. 038 1绪论 平地机是一种以铲刀作为工具的施工机械，主要是在大面积平整地上 进行工作，比如道路、机场、农田水利等地方，也主要作用于其他方面的 施工，包括刮婆、挖沟、推土、松土、清除路面冰雪等［1］。平地机有100 多年的发展历史，经过机电一体化，走向自动化和智能化，这种发展路径， 主要体现在平地机的换挡方面。传统掠制方法都是在确定的数学模型上建 立的，但由于平地机的工作状况复杂、工作范围大，工作中的负载是时变 的、复杂的，所以要建立精确的复杂模型是极其困难的。为减少繁重的建 模工作量，提出了二参数模糊换挡控制策略，根据专家经验模糊控制规 则，实现了对平地机的换挡决策控制。 2模糊控制器的结构 模糊化、知识库、模糊推理、去模糊化是模糊控制器的四个模块。对 于常规的模糊控制器一般是采用二个输入，即二维控制器，即输出的误差 量（e）和误差的改变量（ec）,来作为模糊控制器的输入量其具体的系统 如图1所示［2］。 3液压平地机换挡模糊控制器的设计 本系统使用作业质量、油门开度两个输入來作为输入量，挡位选择作 为输出量，是属丁多输入单输出的系统（MISO），它相对应的模糊控制器 输入输出关系图如图2所示［2］。 3.1控制变量模糊化及量化因子 模糊换挡系统采用多输入单输出结构，根据作业质量、油门开度的大 小，按照一定的模糊控制规则和推理方法，进行挡位决策［3］。 作业质量m的模糊量：“小”（VS）、“屮小”（FS）、“屮”（M）、“屮大” （FL）、“大” （VL）共五个。取其论域为：｛0，1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8｝。 汕门开度a的模糊量：“小”（VS）、“巾小”（FS）、“巾”（M）、“中大” （FL）、“大” （VL）共五个，取其论域为：｛0，1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8｝。 以单点來表示档位u ,分别为“微动挡”（V挡）速度3.5km/h、“低 速大负荷作业挡”（I挡）速度7km/h、“屮轻负荷作业挡”（II挡）速度 11 km/h “除冰雪作业挡”（III挡）速度16km/h、“高速行驶挡”（IV挡） 速度 24km/h。 3.2模糊量的隶属函数 作业质量m的各模糊子集的隶属度曲线如图3a所示，油门开度a的 模糊子集的隶属度曲线如图3b所示，挡位选择的模糊子集的隶属度函数 曲线如图3c［4］ o 3.3模糊推理 采用生成式规则建立系统知识库［2］。其中具体的知识库规则如下所 示: If (m is VS) and (alpha is VS) then (u is IV 挡)； If (m is VS) and (alpha is FS) then (u is II 挡)； ? ? ? If (m is VL) and (alpha is FL) then (u is V 挡)； If (m is VL) and (alpha is VL) then (u is V 挡)； 其中关系矩阵R的生成式由以上的规则的并组成，可用下式表述 ［2］： ((VS*VS) T?IV) U ((VS*FS) T?IV) U…U ((VL*FL) T?V) U ((VL*VL) T?V。其中具体的模糊糊控制表总见表1。 3.4去模糊化 去模糊化的方法普遍有“最大隶属度法”、“加权平均法”、“面积等分 法”等。由于加权平均法可以在最大程度上包含系统信息而被广泛采用， 其公式为［4］: (1) 式中，系数ki的选择根据实际情况而定。对于不同系统的系数，系 统的响应特性不同。 通过MATLAB进行动态仿真，得到如图4所示的模糊换挡策略。 通过进行一系列的总结、修正得到模糊控制査询表，如表2所示。 将所得的模糊控制查询表存入专用控制器系统扩展程序存储器(ROM)中。 4 CODESYS程序测试对比 创建一个PLC_PRG主函数调用其它功能，程序如下： 声明部分： PROGRAM PLC_PRG VAR END_VAR VAR—INPUT M： INT； A： INT； ENDJVAR VAR_OUTPUT D： INT； END VAR主体部分如下图5: 经多次实验验证该程序能有效的通过作业质量与油门开度得到车辆 的档位，例如当作业质量“中小”，油门开度“小”吋，系统仿真输出为5 档，即微动挡” （V挡）速