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智能小车实践模块 中北大学仪器与电子学院 11:44:15 申冲 2016.5.5 智能小车实践模块概述 目的： 1、了解智能小车工作原理； 2、锻炼电路板设计、焊接、编程能力； 3、掌握数据采集与传输、以及基于MATLAB的滤波器设计； 4、了解智能小车PID控制原理。 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 任务分解： 1、智能小车驱动板电路设计、电路焊接与编程调试（5月6日-23日） 电路设计：5月6日-9日，5月10日集中辅导时提交设计报告 电路焊接：5月10日-13日，完成电路板焊接，5月13日验收 编程：5月14日-17日，完成程序编写，5月17日验收 调试：5月18日-22日，完成小车调试，5月22日验收 提交第一阶段实验报告：5月23日 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 2、智能小车车载传感器数据采集与处理 MPU6050数据采集与传输：5月24日-25日 基于MATLAB的滤波器设计：5月26日-29日 提交一篇小论文或实验报告：5月30日 3、智能小车速度与运行轨迹控制实验 基于MPU6050的智能小车控制：5月31日-6月3日 基于MPU6050的智能小车转向控制：6月4日-6月6日 集中验收：6月7日 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 内容 1、智能小车关键技术介绍 2、MPU6050及信号处理技术 3、智能小车的控制 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 点击添加文本 如何让小车奔驰在跑道上 框架式思维 软件 硬件 程序书写格式 函数调用层次、参数传递 大量数据获取与处理 中断优先级、控制系统时间常数 一、框架式思维 电源电路 传感器 驱动电路 上位机通信 MCU控制核心 g_fGyroscopeAngleVelocity 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 基本控制算法框图 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 基本硬件参考方案 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 如何让小车奔驰在跑道上 二、软件控制 器件操作 普通I/O AD采集 PWM输出 UART无线串口通信 IIC、SPI 传感器通信 控制系统逻辑 中断优先级、控制周期设置 硬件访问层(数据采集与控制执行) 业务逻辑层相耦合 控制系统之间控制量的耦合 控制算法的运算 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 程序流程图 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 基本硬件框图 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 点击添加文本 速度、姿态检测传感器 光电编码器 MCU AB正交解码,速度解算 惯性测量单元 卡尔曼角度融合、简易四元数运算 倾角、姿态解算 辅助导航 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 点击添加文本 电源、驱动电路 电源管理： 驱动电路： 能源效率? 相当于汽车排量 11:44:15 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 内容 1、智能小车关键技术介绍 2、MPU6050及信号处理技术 3、智能小车的控制 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 MPU6050 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5micro;A；加速器运作电流：350micro;A，加速器省电模式电流： 20micro;A@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface) 内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 信号处理技术 信号噪声 信号去噪方法 低通滤波器。巴特沃斯、切比雪夫、FIR等。 多尺度分析方法。小波、EMD、LMD等。 其他。卡尔曼、维纳滤波、时频峰值滤波等。 中北大学仪器与电子学院智能小车实践模块 内容 1、智能小车