二阶水箱液位PID控制系统设计.doc

河南机电高等专科学校 课程设计论文 论文题目：二阶水箱液位PID控制系统设计 系 部 自动控制系 专 业 计算机控制技术 班 级 计控091 学生姓名 学 号 xxxxxxxxxx 成 绩 2011年 12月 13日 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 9795 1 设计任务…………………………………………………………………………2 1.1方案设计………………………………………………………………… 2 1.2控制系统性能指标……………………………………………………… 2 2564 2 系统硬件设计……………… ………………………………………………… 4 2.1信号采集………………………………………………………………… 4 15462 2.2 模拟量输入通道…………………………………………………… …4 2.3计算机控制系统硬件电路……………………………………………5 2.4模拟输出通道……………………………………………………………5 16665 3 系统软件设计…………………… …………………………………………… 6 1644 3.1建立水箱模型……………………………………………………………6 12318 3.2阶跃响应建立模型…………………… ……………………………… 7 3.3 MATLAB系统分析…………………………………… …………………8 3.4采用PID对控制系统进行改进…………………………………… 10 3.5结果分析…………………………………………………………………11 10805 4 设计总结……………………………………………………………………… 12 27094 参考文献……………………………………………………………………… 13 1 设计任务 1．1方案设计； 设计建立的串级控制系统由主副两个控制回路组成，每一个回路又有自己的调节器和控制对象。主回路中的调节器称主调节器，控制主对象。副回路中的调节器称副调节器，控制副对象。主调节器有自己独立的设定值R，他的输出m1作为副调节器的给定值，副调节器的输出m2控制执行器，以改变主参数c2. 通过针对双容水箱液位被控过程设计串级控制系统，将努力使系统的输出响应在稳态时系统的被控制量等于给定值，实现无差调节，并且使系统具有良好的动态性能，较块的响应速度。当有扰动f1(t)作用于副对象时，副调节器能在扰动影响主控参数之前动作，及时克服进入副回路的各种二次扰动，当扰动f2(t)作用于主对象时，由于副回路的存在也应使系统的响应加快，使主回路控制作用加强。 (1) 被控参数的选择； 应选择被控过程中能直接反映生产过程能够中的产品产量和质量，又易于测量的参数。在双容水箱控制系统中选择下水箱的液位为系统被控参数，因为下水箱的液位是整个控制作用的关键，要求液位维持在某给定值上下。如果其调节欠妥当，会造成整个系统控制设计的失败,且现在对于液位的测量有成熟的技术和 m2 m2 m1 e1 c1 扰动f1(t) e2 设定值R c2 扰动f2(t) 主调节器 副调节器 执行器 副对象 主对象 测量与 变送器2 测量与 变送器1 图1.1.1串级控制系统框图 设备，包括直读式液位计、浮力式液位计、静压式液位计、电磁式液位计、超声波式液位计等。 (2) 控制参数的选择； 从双容水箱系统来看，影响液位有两个量，一是通过上水箱流入系统的流量，二是经下水箱流出系统的流量。调节这两个流量都可以改变液位的高低。但当电动调节阀突然断电关断时，后一种控制方式会造成长流水，导致水箱中水过多溢出，造成浪费或事故。所以选择流入系统的流量作为控制参数更合理一些。 (3) 主副回路设计； 为了实现液位串级控制，使用双闭环结构。副回路应对于包含在其内的二次扰动以及非线性参数、较大负荷变化有很强的抑制能力与一定的自适应能力。主副回路时间常数之比应在3到10之间，以使副回路既能反应灵敏，又能显著改善过程特性。下水箱容量滞后与上水箱相比较大，而且控制下水箱液位是系统设计的核心问题，所以选择主对象为下水箱，副对象为上水箱，。 (4) 控制器的选择； 根据双容水箱液位系统的过程特性和数学模型选择控制器的控制规律。为了实现液位串级控制，使用双闭环结构，主调节器选择比例积分微分控制规律(PID)，对下水箱液位进行调节，副调节器选择比例控制率(P)，对上水箱液位进行调节，并辅助主调节器对于系统进行控制，整个回路构成双环负反馈系统。 1．2控制系统性能