变分法极小值原理和动态规划.PPT

第6章 最优控制的基本理论及应用 6.1 引言 6.2 最优控制问题的提出及数学描述 6.3 变分法 6.4 极小值原理 6.5 动态规划法 6.6 二次型最优调节器 6.7 最小时间控制 6.8 应用MATLAB解二次型最优控制问题 (6-119) 式中, (6-120) 将式 (6-118) 两端对t求导,得 (6-121) 将式 (6-118) 、(6-121)代入正则方程组，消去 及 ，得 (6-122) (6-123) 将式(6-123)代入式(6-122),并整理后,得 (6-124) 式(6-124)称为黎卡提（Riccati）矩阵微分方程。 (4) 边界条件 据式(6-53),终端横截条件为 (6-125) 而当 时,式 (6-118)为 (6-126) 由式(6-125)、式(6-126)得 时P(t)的边界条件为 (6-127) 当矩阵A(t)、B(t)、Q(t)和R(t)的各元素在时间区间 上都是t的连续函数时，黎卡提矩阵微分方程在 上满足边界条件的解是存在且惟一的。在解得P(t)后，