第七章 液压伺服控制系统 .pdf

第七章 液压伺服系统 第七章 液压伺服系统 7.1 概述 7.1 概述 7.2 机液伺服控制系统及分析 本 7.2 机液伺服控制系统及分析 本 7.3 电液位置控制系统及分析 章 7.3 电液位置控制系统及分析 章 介 介 7.4 电液速度控制系统 7.4 电液速度控制系统 绍 绍 7.5 电液力控制系统 7.5 电液力控制系统 液压伺服系统概述 液压伺服系统概述 以流体作为工作介质，使输出量能以一定精度、自动、快速地 复现输入信号的变化规律的控制系统。液压伺服系统有以下工作特 点 ：随动、负反馈、偏差控制、功率放大。 液压伺服系统的分类方法很多： 按输入(反馈)信号类型分：机液伺服系统、电液伺服系统 按输出物理量分：位置控制系统、速度控制系统，力控制系统。 按控制元件类型分：阀控系统、泵控系统 典型机液控制系统 典型机液控制系统 机伺服控制系统工作原理图 1—控制阀 2—液压缸 3—溢流阀 4，7—液压泵 典型电液控制系统 典型电液控制系统 1-输入信号 2- 比较器 3-放大器 4-液压源 5- 伺服阀 6-液压缸 7-位移传感器 8-工作台 振动工作台电液伺服位置控制系统 振动工作台电液伺服位置控制系统 7.1.1 液压控制系统分析的内容和方法 7.1.1 液压控制系统分析的内容和方法 液压控制系统主要分析 稳定性，快速性，准确性 稳定性定义 自动控制系统在实际运行中，总会受到外界或内部扰 动 （例如负载的变化、电压的波动、参数的变化等），系 统就会偏离原有的平衡工作状态，其输出量也会偏离原稳 态值。 稳定性就是指系统在扰动消失后，能否在有限的时间内以 足够的精度由扰动产生的偏差状态恢复到原来的平衡状态或达 到一个新的平衡状态的能力。 例如：小球系统如图 a)、b)、c) a) b) c) （1）当扰动消失后，随着时间的推移，系统能够以足够的 精度恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态，则 称系统为稳定系统。 （2 ）当扰动消失后，随着时间的推移，系统偏离工作状态 越来越远，不能够恢复到平衡状态，则称系统为不稳定系统。 不稳定系统无法正常工作，是不可取的系统。 液压控制系统稳定性分析方法 液压控制系统稳定性分析方法 微分方程 拉氏变换 傅里叶变换 微分方程 时域 线性定常系统的数学模型 传递函数 复数域 频率特性 频域 时域分析的目的 在时间域，研究在一定的输入信号作用下，系统输出随时间变化的 情况，以分析和研究系统的控制性能。 优点：直观、简便；缺点：求解过程冗繁，应用上有局限性。 常用的典型输入信号的数学表达 名 称