水下机器人创新平台基础版培训.pptx

水下机器人创新平台;水下机器人创新平台介绍 基础版安装教程 基础版使用说明 程序开发 创新平台拓展;水下机器人创新平台介绍;产品特点： 先进的防水工艺，保证机器人机身“滴水不漏”。 分散式的机械、控制板组件，安装灵活，拆装方便。 独特的控制算法，确保机器人动作稳定、自由、灵活，细腻。 易用的设置软件，仅需几步便可完成机器人的设置，实现机器人游动。 WIFI控制方式，采用TCP/IP协议通信方式，安全可靠。 ;水下机器人创新平台介绍;水下机器人创新平台介绍;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版安装教程;基础版使用说明;基础版使用说明;基础版使用说明;基础版使用说明;基础版使用说明;基础版使用说明;程序开发;程序开发;μC/OS-II 任务处理 uC/OS-II 中最多可以支持256个任务，分别对应优先级0～255，其中0 为最高优先级。255为最低级。 uCOS中的任务是一个线程，其代码通常是一个 无限循环结构/超循环结构，看起来像其它C函数一样。 例如： ;μC/OS-II 任务状态 睡眠态(DORMANT): 任务驻留在程序空间，还没有交给uCOS管理,即还没有配备任务控制块,还没有被创建。 就绪态(READY): 任务一旦建立，就进入就绪态准备运行，“万事具备，只欠CPU”。 运行态(RUNNING): 正在使用CPU的状态称运行态。 等待态(WAITING): 等待某事件发生的状态. 中断服务态(ISR): 正在运行的任务被中断时就进入了中断服务态（ISR）;μC/OS-II 任务优先级 uCOS 支持256个任务，每个任务有一个特定的优先级。 任务的优先级别用数字表示，0表示的任务的优先级最高，数字越大表示的优先级越低。 ;μC/OS-II 创建任务 OSStart()：启动任务；任务状态切换。;μC/OS-II 延时说明 OSTimeDly(x)：任务延迟，进入等待状态xtick； OSTimeDlyHMSM(H,M,S,M)：任务延迟，进入等待状态,，根据时间分钟秒数毫秒数决定； 延时时间长短跟OS_TICKS_PER_SEC设定有关 1tick时间由OS_TICKS_PER_SEC决定，此为每1s中系统产生多少tick，越大速度越快。;μC/OS-II 使用任务添加传感器实例 MPU6050，为全球首例整合性6轴运动处理组件， 相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时 之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。 MPU6050移植程序：;μC/OS-II 给传感器添加一个任务来 处理定时读取传感器数据并回传 使用了Task3来建立每2s读取一次???感器数据 并回传的任务。;创新平台拓展