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绪论 第一节 GPS卫星定位技术的发展 早期的卫星定位技术 卫星三角测量： 卫星作为空间动态观测目标。 1966年—1972年，美、英、德合作应用卫星三角测量，测量了具有45个测站的“全球三角网”，点位精度约5米 二、子午卫星导航系统的应用及其缺陷 1、卫星多普勒定位测量： 卫星作定向动态已知点，非几何测量，发信号测速。 2、（NAVY NAVIGATION SATELLITE SYSTEM ）NNSS的建立 1958年12月，美国海军和HOPKINS大学联合研究了“美国海军导航卫星系统——NNSS（NAVY NAVIGATION SATELLITE SYSTEM）。”由于卫星轨道通过南北地极，故称为子午卫星导航系统。 1964年1月研制成功，用于北极星核潜艇的导航定位；军事导航定位。 1967年7月，美国政府批准，对其广播星历解密提供民用，定位技术迅速兴起。 作用：已知地面点坐标，测定多普勒频移，确定卫星运行轨道；已知卫星运行轨道，测定多普勒频移，确定地面点坐标。 3、多普勒定位原理： 多普勒效应：当波源与接收器（观测者）作相对运动时，波源的发射频率与观测者接收频率之间成立关系： fr —— 接收频率； fs —— 发射频率； c —— 光速； α —— 波源运动方向与波源到测站方向间的夹角； v ——波源运动速度。 测定多普勒频移，即可求出ρ： ，