用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程课件.docVIP

一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图 1 所示， 连杆 1 长度 l1 ，连杆 2 长度 l 2 。建立如图 1 所示的坐 标系，其中， ( , ) x0 y 为基础坐标系，固定在基座上， (x1 ,y1) 、 ( x2, y2 ) 为连体坐标系， 0 分别固结在连杆 1 和连杆 2 上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 y 0 y 2 B D x 2 P 2 2 C x 1 1 y 1 1 A x 0 图 1 平面双连杆机器人示意图 1、用简单的平面几何关系建立运动学方程 连杆 2 末段与中线交点处一点 P 在基础坐标系中的位置坐标： x p y p l 1 l 1 cos sin 1 1 l l cos( 2 sin( 2 1 1 ) 2 2 ) （1） 2、用 D-H 方法建立运动学方程 假定 z 、z1、z2 垂直于纸面向里。 从( x0 , y0 , z0 )到( x1 , y1, z1 ) 的齐次旋转变换矩阵为： 0 cos sin 0 0 1 1 sin cos 0 0 0 1 1 1T （2） 0 0 1 0 0 0 0 1 从(x1, y , z ) 到 (x2, y2, z2 ) 的齐次旋转变换矩阵为： 1 1 cos sin 0 2 2 l 1 sin cos 0 0 1 2 2 T （3） 2 0 0 1 0 0 0 0 1 从