蔬菜嫁接机器人自动上苗装置的设计与试验分析.pdfVIP

摘要 蔬菜自动嫁接机是将嫁接技术人工化转变成机械化、自动化和机器人化的有效途径， 它对实现蔬菜生产的集约化、规模化、现代化具有非常重要的意义。然而，蔬菜嫁接机的 发展还停留在半自动化阶段，一般都靠人工方式上苗，这不仅降低了嫁接效率、加大了劳 动强度，而且嫁接的质量也很难保证。 为了解决这一问题，本文针对国内外嫁接机上苗装置和农业机械末端执行器的研究现 状，同时在充分考虑蔬菜嫁接农艺要求的情况下，设计了一种蔬菜嫁接机器人自动上苗装 置，该装置能实现自动供苗、夹持取苗、送苗和定位的功能，并进行了装置的试验研究。 主要_I：作概括如下： 针对贴接、直插法的农艺要求和穴盘育苗技术的优势，选择5×10穴盘供苗嫁接，并 对培育的500株接穗苗(京欣一号)和砧木苗(浙蒲二号)进行了几何和力学特性的 测定，包括高度、苗茎、子叶展角、重量和剪切特性等，为取苗末端执行器提供了设 计依据。 以嫁接苗子叶导向为核心和技术攻关突破点，设计了一种具有扶苗、切断、夹持和导 向功能的机械式取苗末端执行器。导向机构设计过程中，对嫁接苗进行了力学分析和 运动学求解，并利用MATLAB进行参数化设计，得到了导向机构的高度、直径和嫁接 苗的转向速度等参数的关系。 为提高机械式取苗末端执行器导向机构的效率和可靠性，提出了以气动和振动激励的 两种取苗末端执行器，并对它们进行了原理的阐述；同时搭建气动式取苗和振动转向 实验平台，发现气动式取苗设置不同的吹气角度可导致不同的取苗成功率，而在振动 转向实验频率范围内，随着振动频率的增大嫁接苗子叶滑落转向的概率增大。 搭建自动上苗装置整机的实验平台，包括二自由度机械臂、穴盘苗输送装置和定位台 整机能够可靠运行。 对蔬菜嫁接机自动上苗装置进行了相关试验研究和分析，包括砧木切削实验、定向取 苗实验和上苗整机实验。切削实验和取苗实验主要考查机械式、气动式末端执行器和 振动子叶转向装置的可靠性和准确性：机械式整机上苗速率可以达到7．1株／分，成功 率86％以上，达到设计的要求。 关键词：嫁接机；自动上苗；叶导向；气动式取苗 Theautomatic machineinsteadofmanual is of to grafting graftinggreatsignificance of of intensive，scale，modernization vegetablesproduction．However，thedevelopment automaticmachinestill inthesemiautomaticinwhichworkerstake grafting stays stage seedling tothe machine．Thisnot reducesthe labourforcebutalso gratting only efficiency，increases reducesthe graftingquality． The ofdevicefor tothe were onthebasisof design takingseedling graftinggiven betweendomesticandabroad meet itcould thedemandsof comparison research，meanwhile fourmainactionswere underthefunctional vege