主动型膝上假肢的预测控制分析.pdfVIP

万方数据 万方数据 摘 要 主动型膝上假肢能够为截肢者的行走过程提供助力，完成多种步态情况下对健肢 的跟随，满足截肢者的需求。因此，相对于传统假肢，主动型假肢的设计与研究有着 重要的理论意义和应用价值。 本文从采集、分析人体下肢的运动数据开始，将运动过程中的膝关节力矩与角度 的对应关系转化为分段仿射模型，并用基于多参数规划的模型预测控制理论完成了控 制器的构造，为主动型假肢的运动控制提供了一种思路。 本文主要完成的内容有： 1，对不同路况下的人体行走过程进行数据的采集，并通过采集到的信号和人体 下肢的动力学模型求取膝关节在运动过程中的力矩。 2 ，对人体下肢运动信号的特征值进行分析，通过建立极限学习机分类器，完成 对不同路况下的人体步态进行识别。根据分段仿射系统理论与非线性系统线性化理 论，对不同路况下的运动过程建立分段仿射模型。 3，用多参数规划理论对最优二次规划问题进行求解，得到不同状态分区下的离 线控制律，将预测控制的在线滚动优化过程转变为在线查表计算过程，完成控制器的 设计。该控制器将建模、二次规划问题的求解等需要大量耗时的工作在离线进行，在 线进行的工作主要有：通过脚底压力信号判断步态起始、采集足够的数据来进行步态 识别、选择对应步态的控制器、通过采集到的信号确定当前步态时刻并通过查表法计 算控制信号、将控制信号作用于被控对象，完成对主动型假肢膝关节的控制。该控制 方法在线计算量小，并能够实现主动型假肢的闭环控制，具有一定的精度与稳定性， 是一种有前景的控制方式。 关键词：主动型假肢 分段仿射模型 预测控制 神经网络 I 万方数据 ABSTRACT Active above-knee-prostheses (AKP) can provide amputees with walk ing assistance and can follow the gait of healthy legs. Compared to conventional passive prostheses, the research on AKP has important theoretical significance and application value. In this paper, based on the motion data which collected and analyzed from the human lower limb, a piecewise affine model can be established to describe the correspondence between the knee torque and the knee angle. Then a model predictive controller based on multi-parametric programming theory is built. This control algorithm can provide a new idea for the active AKP motion control. The main content of the dissertation could be presented as follows: 1. Firstly, the data is collected and analyzed when the subject walks in different road conditions. Then, the knee torque can