基于ADAMS的机械手抓取机构的仿真分析及优化.pdfVIP

·46· 机器人技术 柳树2009年第9期总第36卷 基于ADAMS的机械手抓取机构 的仿真分析及优化 申如意 (江苏省常州技师学院机械系。江苏常州213017) 摘要：在分析机械手抓取机构的工作原理的基础上。运用理论力学基础对它做受力分析，得出输入力和输出力之间的关 对其进行仿真分析，对比仿真实验数据与理论数据。最后建立合适的变量对模型进行优化处理。 关键字：ADAMS；UG；仿真；优化 中图分类号：TP241．2 文献栝识码：A Simulationand forscratcherin basedonADAMS analyzingoptimization manipulator SHENRu．vi Province，Changzhou213017，China) (ChangzhouTechnologistCollegeJiangsu onthe of amechanicsforitwith mechanics Abstract：Base scratcher，make theory analyzingwork-princeple analyses princeple． intheUG set thescratcherthree．dimensionalmodelwiththe softUG．Thescratcherthree．dimensional up professional environmentis toADAMSsoft thethree—dimensional the imported bythe“parasolid”standard．Simulatingmodel，comparing simulation datato dataand themodel．At variableinorderto last,set optimize experimenttheory optimize upappropriate medel． Keywords：ADAMS；UG；simulation；optimize 机械手(图1)是模仿人手工作的机械，它可 状、大小、重量等不同，抓取的方式不同，抓取机 将工件或工具按预定程序自动地送到所需位置。推 构分为：手爪式、真空吸盘式和电磁吸盘式三种。 广使用机械手，可以提高劳动生产率，保证产品质 本文以手爪式抓取机构作为研究对象，其结构 量，改善工人劳动条件，是实现生产自动化的有效 如图2所示。研究的整体过程可分为力学计算，UG 途径之一。 建模、装配、定义连杆，导入ADAMS，加约束添 加驱动，运动仿真及后置处理，优化模型等f3】。 左 图1机械手结构图 ’抓取机构是机械手的主要部件之一，它直接用 来抓取工件或操纵工具‘1，引。由于工件或工具的形 图2