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如何使用matlab中signal constraint模块优化PID参数
1、打开matlab中simulink模块
2、画出基本仿真模块如下，PID模块由自己搭建
3、将三个放大器增益改为kp，1/ti，td，即PID参数
4、进入simulink design optimization中找到signal constraint
5、将signal constraint模块添加到仿真模型中
6、右击signal constraint，点击explore
7、进入后点击model workspace然后再点add，选择第一个matlab variable，创建三个matlab变量var，双击var改为kp、ti、td，分别对应PID的三个参数，初始值可都取1，然后apply
8、回仿真界面双击signal constraint，出现如下对话框
9、点击optimization，再点击tuned parameters
10、点击add，将kp、ti、td逐一添加，完成后点击ok退出该界面
11、用鼠标拖动黑线可改变动态指标要求，也可以进入goals/desired response中进行修改
12、设好性能指标后点击上图中三角尖仿真按钮，发现系统运行时间较长而且没有得出满意结果，这是因为系统不稳定或者动态性能指标太高难以达到；
13、此处为了方便删除两个环节之后再进行仿真，就得到了满意结果。
最后的结果并不是唯一的，因为有很多种kp、ti、td参数组合都可以达到这个动态性能指标。有较多人直接使用而没有定义变量，所以最后添加变量的时候会出现找不到变量的情况。
以上仅为个人拙见，如有错误，请予以批评指正。
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读书的好处
1、行万里路，读万卷书。
2、书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。
3、读书破万卷，下笔如有神。
4、我所学到的任何有价值的知识都是由自学中得来的。——达尔文
5、少壮不努力，老大徒悲伤。
6、黑发不知勤学早，白首方悔读书迟。——颜真卿
7、宝剑锋从磨砺出，梅花香自苦寒来。
8、读书要三到：心到、眼到、口到
9、玉不琢、不成器，人不学、不知义。
10、一日无书，百事荒废。——陈寿
11、书是人类进步的阶梯。
12、一日不读口生，一日不写手生。
13、我扑在书上，就像饥饿的人扑在面包上。——高尔基
14、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游
15、读一本好书，就如同和一个高尚的人在交谈——歌德
16、读一切好书，就是和许多高尚的人谈话。——笛卡儿
17、学习永远不晚。——高尔基
18、少而好学，如日出之阳；壮而好学，如日中之光；志而好学，如炳烛之光。——刘向
19、学而不思则惘，思而不学则殆。——孔子
20、读书给人以快乐、给人以光彩、给人以才干。——培根
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