基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真.docVIP

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真 2007年10月 第35卷第10期 机床与液压 MACHINETOOLamp;HYDRAULICS Oct.2OO7 Vo1.35No.1O 基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真 宗晓萍,淮小利,王培光 (河北大学电子信息工程学院,河北保定071002) 摘要:采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(RoboticsToolboxforMatlab),在Matlab/Simuiink环境 下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型.通过仿真试验,其结果表明所构建的机 器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度. 关键词:视觉伺服;PUMA560机器人;图像雅可比矩阵;系统仿真 中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1001—3881(2007)10—161—4 SimulationofImage—basedVisualServoingSystemforPUMA560Robot ZONGXiaoping,HUAIXiaoli,WANGPeiguang (CollegeofElectronicandInformationalEngineering,HebeiUniversity,BaodingHebei071002,China) Abstract:AvisualservoingsimulationmodelforasixDOFsPUMA560robotwasestablishedusingimage—basedmethod.This simulationschemebasedonroboticstoolboxforMatlabwasbuiltwithsub—systemandworksunderMatlab/Simulinksituation.There— suitsofexperimentshowthatthissystemcanresponsefastandhashighprecisionforstaticlocating. Keywords:Visualservoing;PUMA560robot;Imagejacobianmatrix;Systemsimulation 0引言 机器人视觉伺服是指利用从图像中提取的视觉信 息作为反馈传感信号,进行机器人末端执行器的位姿 闭环控制.由于视觉信息具有包含的信息量大,可以 非接触地感知环境等优点,在机器人的视觉引导,自 动化装配,焊接及搬运等应用领域具有广泛的应用前 景.机器人视觉伺服系统的种类繁多,存在多种不同 的分类方法.根据控制方式可分为基于位置(Posi— tion—based)的视觉伺服控制,基于图像(Image— based)的视觉伺服控制和混合(Hybrid)视觉伺服 控制…. 基于位置的视觉伺服控制方式是在机器人任 务空间中以摄像机的当前位姿与期望位姿之差来设计 控制器,由于其设计过程在直角坐标空间完成,符合 人类的视觉习惯,所以其特点是形象,直观,容易理 解.但此方法需要求解机器人逆运动学方程,计算量 比较大,同时对摄像机的标定误差比较敏感,其控制 的精度直接依赖于系统模型及标定误差.基于图像的 控制方式其误差信号直接在图像空间定义,无需估 计目标在笛卡儿坐标系中的位姿,减少了计算延迟, 同时对摄像机标定的要求不高,具有较强的鲁棒性. 但基于图像的控制方式需要在线计算图像雅可比矩阵 (图像特征参数变化率与任务空间位姿变化率的关系 矩阵)及其逆矩阵,加大了计算的难度.混合视觉 伺服控制是指将基于位置和基于图像的控制相结 合,误差信号既定义在图像空间又定义在位姿空间, 集中了二者的优点,对摄像机的标定误差也具有较好 的鲁棒性. 机器人视觉伺服系统的设计较为复杂,涉及的学 科内容较多,除了机器人的运动控制外,还涉及到摄 像机标定,图像处理,模式识别等内容.因此建立系 统仿真模型,对于机器人视觉伺服的研究是非常必要 的.本文基于机器人仿真工具箱(RoboticsToolbox forMatlab),在Matlab/Simulink环境下建立了图像反 馈的六自由度PUMA560机器人手眼视觉伺服系统 Simulink模型,通过实现机械手对空间物体的定位仿 真试验,验证了模型的有效性. 1基于图像的机器人视觉伺服 /^\摄 噩墓 特征提取卜.图像处理卜.—._J图一像 图1基于图像的机器人视觉伺服系统结构图 目前存在的机器人视觉伺服控制方法中,基于图 像的视觉伺服绕过了3D空间的重建,直接利用图像 特征来控制机器人的运动,延迟时间短,控制精度 高,鲁棒性强,故经常被采用.基于图像的视觉伺服 系统结构如图1所示,图中采用双闭环结构,其中内 环为关节伺服