线性二次型最优控制.pptVIP

最优控制的存在性与唯一性(1/13)—定理7-15 3. 最优控制的存在性与唯一性 对于一般的最优控制问题,论证最优控制解的存在性是很困难的,但对于最优状态调节器问题,可以证明最优控制解的存在性和唯一性。 对此,有如下定理。 定理7-15 对线性时变系统的最优状态调节器问题,当tf?时,最优控制u*(t)存在且唯一。 最优控制的存在性与唯一性(2/13) 证明 (1) 存在性证明。 定理7-14给出最优状态调节器问题的u*(t)的充分必要条件为 u*=-R-1B?Px 由于黎卡提微分方程末值问题的解P(t)是唯一存在的,因此,u*(t)的存在性得证。 (2) 唯一性证明。 用反证法证明。设u*(t)不唯一,为不失一般性,令 是同一最优状态调节器问题的最优控制函数解。 最优控制的存在性与唯一性(3/13) 由P(t)的唯一性可知, 分别为 式中, 分别为对应于控制量 的最优状态轨线。 因此,在两种最优控制下的闭环系统状态方程分别为 可见,最优状态轨线 满足同一个微分方程和同样的初始条件。 最优控制的存在性与唯一性(4/13) 根据微分方程初值问题解的唯一性,显然有 从而有 即唯一性得证。 证毕 由定理7-14和7-15表明,对于线性系统二次型性能指标泛函的最优控制问题,如果控制区间[t0,tf]有限,则其最优控制必存在且唯一地具有状态线性反馈律的形式。 下面通过分析一个一阶系统的最优状态调节器问题,进一步领会该调节器的基本特性。 最优控制的存在性与唯一性(5/13)—例7-11 例7-11 已知一阶被控系统的状态方程和性能指标分别为 式中,f?0,q?0,r0。 试求其最优控制和最优状态轨线。 解 根据定理7-14,可以求出该问题的最优控制为 式中,p(t)是如下黎卡提微分方程及边界条件的解 u*=-R-1B?Px 最优控制的存在性与唯一性(6/13) 由上述微分方程可知,p(t)的解满足 积分上式,可得 其中 最优控制的存在性与唯一性(7/13) 最优状态轨线为下列一阶时变微分方程的解 于是得 最优控制的存在性与唯一性(8/13) 最优状态轨线为对上述线性定常系统的最优状态调节器问题,其最优状态反馈律和闭环系统状态方程都呈现时变的性质。 图7-7 状态最优调节器结构图 这是最优状态调节器在tf?的一个重要性质。 图7-7是例7-11的最优状态调节器的结构图。 图中信号p(t)是对黎卡提微分方程进行电子电路模拟的结果,其初始信号p(0)是对黎卡提微分方程的解在t=0时的值。 最优控制的存在性与唯一性(9/13) 图7-8(a)表示在a=-1,f=0,tf=1,x(0)=1和q=1时,以r为参数的一组最优状态轨线x(t)。 可见r很小意即在性能指标中控制u的价值不太重要,状态x(t)将迅速被控制到零值; r很大意即控制u的价值较重要,状态x(t)将由于控制量投入得小,则衰减得很慢。 图7-8 不同r值最优状态调节器各变量变化轨迹 最优控制的存在性与唯一性(10/13) 图7-8(b)表示以r为参数的一组最优控制u(t)的曲线。 可见随着r的减小,在控制区间[0,1]的开始阶段,控制量u(t)较大; 当r→0时,控制将逐渐变成在t=0时刻的脉冲信号。 图7-8 不同r值最优状态调节器各变量变化轨迹 最优控制的存在性与唯一性(11/13) 图7-8(c)表示以r为参数时,黎卡提微分方程的解p(t)的一组曲线。 可见随着r的减小,在控制区间[0,1]的开始阶段,p(t)几乎为一常数; 当r很小时,p(t)仅在控制区间的最后阶段才呈现时变的性质。 图7-8 不同r值最优状态调节器各变量变化轨迹 最优控制的存在性与唯一性(12/13) 图7-9表示在a=-1,f=0,q=r=1,f取0或1的情况下,以tf为参数时黎卡提微分方程的解p(t)的一组曲线。 这些曲线表明,随tf的增长,函数p(t)的前面部分趋于同一个稳态值,其时变值仅在后面很小的时间段内呈现,而且该稳态值与末端条件无关。 图7-9 不同末端时刻p(t)曲线 这一事实可用如下数学关系式来说明。 最优控制的存在性与唯一性(13/13) 即当tf→?时,p(t)为一常数。 当a=-1,q=r=1时,p(t)→0.414。 由此可见,只要tf足够大,线性定常系统的最优状态调节器的时变状态反馈律可用定常状态反馈律近似,其中矩阵P(t)用其稳态值代替。 定常状态调节器(1/12) 7.5.2 定常状态调节器 前