课件：六.ppt

滞后小结 提醒：滞后校正使得 习题6-5 设单位反馈系统的开环传递函数为： （1）若要求校正后系统的相角裕度为30o,幅值裕度为 10~12dB，试设计串联超前校正装置； （2）若要求校正后系统的相角裕度为50o,幅值裕度为 30~40dB，试设计串联滞后校正装置。 习题6－5（2） 给定控制系统的开环传递函数为： G0(s) = ?（1）试求适当的k值，使相角裕度γ≥450；（2）在(1)的基础上，设计串联校正网络G1(s),使幅值穿越频率ωc=16弧度/秒，且相角裕度γ≥450；（3）若此时要求系统的速度误差系数kv提高至原来的10倍，试在(2)的基础上给出第二个串联校正网络G2(s)。 补充题(清华97 六 20分) 05.1.10考题 系统结构图如下，已知k=10,T=0.1时，截止频率ωc=5。若要求ωc不变，如何改变k和T才能使系统相角裕度提高45o? G(s) 滞后-超前校正网络 [-20] [+20] -10lga φm -20lga 滞后-超前例题 设未校正系统开环传递函数如下， 试设计校正网络使： 1) 在最大指令速度为30/s时，位置迟后误差不超过1o; 2) 相角裕度≥ 45o; 3) 截止频率 续1 解：由题意选取k=30/s, 作原系统的频率特性曲线； 所以采取滞后-超前校正 所以不能用超前校正 ?0(7) = -180o 滞后校正也不行 分析 设计要求： 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 ω [-60] 经验算，性能指标不满足要求，需要进行参数调整。 [-20] [+20] [-20] 30 求得校正网络为： 0.7 续2 续3 G(s) = 30(2s+1)(0.667s+1) s(0.1s+1)(0.2s+1)(17s+1)(0.0784s+1) 重设计 a=8.5 取ωa= 0.5 则ωb=1.5 设计步骤（先设计滞后网络） n=30;d=[0.02 0.3 1 0];bode(n,d) 求得：ωc= 9.77 γ = -17.2o 由伯德图读得 由20lgb= -18.2 得b= 0.123 n=conv(30,[3.3 1]);d=conv([27 1],[0.02 0.3 1 0]);bode(n,d) 过(7,12.3dB)作斜率为[+20]的直线,与0dB线的交点为1/aT=1.7 aT=0.59 完全由超前校正网络来完成 T=0.065 微调得 ok 另外一种方法 连续系统PID校正 PID校正： kp=0.27k0 ,ki=0.11k0 , kd=0.36k0 调增益找到等幅振荡的k0 G (s) E(s) C(s) R(s) H(s) Gc(s) U(s) PI校正： kp=0.36k0 ,ki=0.07k0 Ziegler-Nichols经验公式 Ziegler-Nichols设定算法 控制器类型 kp ki kd P PI PID 0.5kx 0.4kx 0.6kx 0.0796ωxkx 0.19ωxkx 0.452kx/ ωx THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 可编辑 可编辑 求γ和 h。 K=10时： 已知开环传递函数为， ， ① 若 求γ和 h。 ② ， 0.456s+1 0.114s+1 ③ 若开环传递函数改为， k K=0.863时： 误差会变大 K减小 曲线讲解 类似于 原系统 (k=10) 加超前 校正网络 原系统 (k=0.863) 超前校正网络 Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB线) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [0] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 设计思路：让 ω m= φm 例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 L0(4.4)=-5.96dB 10lga=5.96 取a=4 T=0.114 例6-3 原系统 原系统 校正网络 校正网络 校正后 校正后 校正后各项指标满足要求！ 再说超前校正 Lo(ω) Lc(ω) 0dB ω 一、若题目中给定 则先由 解出a 再由 解出T即可。 二、若题目中给定 ①先由 解出a, ②由 求出 ③由 解出T 最后由 再说超前校正(续) Lo(ω) Lc(ω) 0dB ω 按照前面介绍的步骤设计出校正网络， 习题6-5 设单位反馈系统的开环传递函数为： （1