一级倒立摆的模糊控制毕业开题报告.docx

一级倒立摆的模糊控制毕业论文开题报告 毕业设计（论文）材料之二（2） 木科毕业设计（论文）开题报告 题目：一级倒立摆的模糊控制 课题类型：设计□实验研究□论文口 学生姓名： 学号：3090201214 专业班级：自动化092 学院：电气工程学院 指导教师： 开题时间：2013年3月 2013年3月10日 一、毕业设计（论文）内容及研究意义（价值） 在控制理论发展的过程中，一种理论的正确性及在实际应用中的可行性，往往需要一个典 型对象来验证，并比较各种控制理论之间的优劣，倒立摆系统就是这样一个可以将理论应 用于实际的理想实验平台。本论文在参考大量文献的基础上，建立了一级倒立摆系统的数 学模型，对系统进行了稳定性、可控性分析，指出一阶倒立摆的开环不稳定性。文章主要 完成了： 一级倒立摆动力学模型和模糊PID控制器模块的设计，确定了输入输出信号的 论域、隶属度函数和模糊规则，最后利用Matlab屮的simulink I具箱创建了基于模糊控 制理论的一级倒立摆系统的simulink仿真模型，对倒立摆系统进行分析。仿真结果证明模 糊PID控制不仅可以稳定倒立摆系统，还使小车稳定在平衡位置附近，证明了本文设计 的模糊PID控制器有良好的稳定性、鲁棒性和适应性 倒立摆系统能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性等许多控制中的关键问题，是检验 各种控制理论的理想模型。其典型性在于：作为实验装置，它本身具有成本低廉、结构简 单、物理参数和结构易于调整、便于模拟、形彖直观的优点；作为被控对彖，它是一个具 有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合特性的不稳定系统，可以有效地反映控制屮 的许多问题；作为检测模型，该系统的特点与机器人、飞行器、起重机稳钩装置等的控制 有很大的相似性。对倒立摆因此对倒立摆控制机理的研究具有非常重要的理论和实践意 义… 二、毕业设计（论文）研究现状和发展趋势（文献综述） 倒立摆系统的研究现状 到目前为止，人们己经利用包括经典控制理论、现代控制理论以及各种智能控制理论在内 的各种手段先后实现了倒立摆系统的稳定控制。随着微型计算机的发展和广泛应用，又陆 续出现了对一级、二级甚至多级倒立摆的稳定控制。倒立摆系统是一个难以控制的不稳定 结构，随着级数的增加，控制难度加大。在这样复杂的控制对象面前，把人工智能的方法 引入到控制系统中，就为解决倒立摆控制问题提出了新的方向。 模糊智能控制和神经网络控制是智能控制的重要方面，它们在倒立摆系统的控制上起到了 很大的作用。程福雁等将传统控制理论与模糊控制相结合实现了对二级倒立摆的稳定控制。 王卫华采用专家模糊控制解决单级倒立摆的稳定问题。张乃尧等人采用模糊双闭环的方案, 成功的对单级倒立摆进行了稳定控制。胡叔旖、孙增沂应用基于规则的方法实现了二级倒 立摆的稳定控制。刘妹琴、陈际达等采用递归神经网络控制了单级倒立摆。王琳等采用模 糊小脑模型控制器仿真控制了单级倒立摆。1994年8月，北京航空航天大学自动化系张 明廉教授、沈程智教授领导的人工智能小组，釆用拟人智能控制模仿人面对同样问题的解 决思路，成功实现了单电机控制三级平面运动倒立摆的控制。李洪兴教授领导的模糊系统 与模糊信息研究屮心暨复杂系统实时智能控制实验室采用变论域自适应模糊控制理论，于 2001年9月实现了三级倒立摆实物系统控制后，又于2002年8月11日在世界上首次成 功实现了四级倒立摆实物控制系统。在对倒立摆系统的研究过程中新的控制理论的不断出 现，使现有的控制理论得到了不断的完善和发展。 倒立摆系统研究的发展趋势 此前，实现的一级至四级倒立摆均为直线运动倒立摆。直线运动倒立摆实现的是在一个平 面上的摆动，轨道较长、传动环节较多、占地空间较大，实践中常常由于传动机构的故障 或误差，而不是控制方法本身的问题导致平衡控制失败。随着科学技术的发展，被控对象 日趋复杂，对控制性能的要求也日趋提高，直线倒立摆已不能满足复杂系统的 需要，由此产生了圆形轨道倒立摆。圆形轨道倒立摆实现了上、下、左、右、前、后任何 方向的摆动，与传统的直线轨道倒立摆相比，圆形轨道倒立摆具有控制精度高、功能多、 结构紧凑、性价比高等优点，所以圆形轨道倒立摆比传统的直线轨道倒立摆更具有竞争力 和应用价值。圆形轨道倒立摆实物系统控制的实现要比直线运动倒立摆实物系统控制的实 现困难得多；这不仅是因为这样的系统其变量、非线性程度及不稳定性成倍地增加，而且 有关机械和电子器件的实现或选用会遇到瓶颈性的困难。因此，圆形轨道倒立摆实物系统 是控制领域研究的重要课题之一。 近年来，人们对倒立摆的研究越来越感兴趣，倒立摆的种类也变得丰富多样。倒立摆系统 不仅在高科技领域中得到广泛应用，人们还可以通过倒立摆这样一个严格的控制对象，检 验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不