工业机器人现场编程-机器人零点设定-课件.pptxVIP

;学习目标和技能;为什么一定要进行零点标定？;通常情况下，遇到下述情况时，必须进行零点标定： 1）对机器人进行调试时 2）在对参与定位值感测的部件（如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后 3）当未用控制系统（如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时 4）进行了机械修理之后（比如更换驱动电机）或者更换齿轮箱后、以高于250mm/s的速度撞到一个终端止挡上后、在碰撞后，都必须重新标定零点 ;所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽形同，精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同，如图所示，同种型号的不同机器人零点位置，略有不同。 ;如何进行零点标定？;如何用EMD进行零点标定？;在用EMD对机器人某根轴的机械零点位置进行精确确定过程中，轴将一直运行，直到探针达到测量槽最深点时停止。 ;零点标定有哪几种方式？ 机器人标定方式有2种： 1）标准零点标定—适用于较低的精确度和较低的负载规格 2）零点标定，带负载校正，适用于精密度要求高或多种负载规格 首次零点标定的前提是什么？ 机器人上没有负载，没有安装工具或附加负载时，才可以执行首次零点标定。 ;对机器人进行首次零点标定的步骤;3）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，翻转过来的EMD可用作螺丝刀，将EMD拧到测量筒上，如图所示。 ;4）接着将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上，如图所示。 注意：始终将不带测量导线的EMD 拧到测量筒上，然后方可将测量导线接到EMD上，否则测量导线会损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线，然后才将EMD从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口X32上取下，否则，会出现干扰信号或导致损坏。 ;5）点击“首次调整”。 6）按下确认开关的中间位置，然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置，机器人自动停止运行，数值被保存，该轴在窗口中消失。 ;7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 8）所有需要进行零点标定的轴重复步骤2～5。 9）标定完成后，关闭窗口。 10）将测量导线从接口X32上取下。 注意： 请勿忘记在某根轴的零点校正工作结束后，重新盖上测量头的保护盖。若有异物混入，将损坏该灵敏的测量装置，并会导致昂贵的修理费用。 ;如何进行带负载的偏量学习？;机器人进行带负载的偏量学习的操作步骤;5）点击“学习”按钮，并按住确认键和启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则表示到达零点标定位置，机器人停止运行，一个窗口自动打开，该轴上与首次零点标定的偏差以增量和角度的形式表现出来。 6）点击“确认”按钮，该轴在窗口中消失，表示偏量学习设置完成。 7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 8）然后，对所有需要进行零点标定的轴重复步骤3～6。 9）将测量导线从接口X32上取下，并点击“关闭”按钮，关闭窗口。 ;如何进行带偏量的负载零点标定检查？;如何进行带偏量的负载零点标定设置？;5）点击“检查”按钮。 6）按住确认键并按下启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置，机器人自动停止运行。弹出窗口，记录数据。 7）需要时，使用“备份”来储存这些数值，旧的零点标定值从而被删除，如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数据。 8）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。 9）对所有需要进行零点标定的轴重复步骤4～7。 10）点击“关闭”按钮，关闭窗口，并将测量导线从接口X32上取下。