面向先进控制的soc平台的设计与实现-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

浙江人学硕十学位论文摘要 浙江人学硕十学位论文 摘要 先进控制在嵌入式中具有广泛的需求，同时面临巨大的研究挑战．本文以 ARM与浮点DSP双核控制器OMAP．L137为核心设计了一个面向先进控制的 SOC平台。以实时性为目标，对相关因素进行研究，改进了预测控制算法，并 成功在SOC平台中实现，通过相关模型测试，结果表明系统具有高实时性、高 精度的控制效果。 本文详细阐述了面向先进控制的SOC平台的开发工作，主要贡献和创新点 有： (1)完成以OMAP．L137双核处理器为核心的SOC软硬件平台搭建。针对 平台采用模块化设计，平台硬件由核心板、底板、人机交互板、接口板等组成， 平台软件分为操作系统、系统软件、算法软件等，具有高度的灵活性。 (2)先进控制在SOC平台的实现方案。提出一套先进控制在该平台的实现 方案，以双核调度为核心，使得ARM核和DSP核分别在任务管理和计算上的 性能得到充分发挥．在综合嵌入式软件与硬件性能与先进控制算法对SOC要求 的基础上，为先进控制在SOC平台上的实现创造基本条件． (3)预测控制算法的嵌入式实现。将预测控制算法分块，并分别针对预测控 制算法的预测模型、约束处理、在线更新求解算法各块进行了完整的系统研究 和测试，提出了一整套通用实现策略，并成功的在嵌入式系统中实现．改进的 预测控制算法在控制精度损失较小的情况下，实时性得到有效提升。 该先进控制平台功能强大、操作简单、携带方便，是一体化的便携式先进 控制器，同时该平台支持在线建模，适合对工业中不同模型的控制．该平台为 石油化工冶金等复杂过程的控制提供了一种低成本、便携式，高实时性的解决 方案． 关键词：嵌入式系统，先进控制，预测控制，双核调度 浙江大学硕士学位论文 IV 浙汀大学硕上学位论义Abstract 浙汀大学硕上学位论义 Abstract There玳great demands and challenges in realizing advanced control algorithms based on embedded systems．In this paper’an SOC platform for advanced control is designed based on OMAP-L l 37(ARM and floating-point DSP dual-COre controller)．For real-time purpose，based on analyzing the related factors，modified model predictive control is real ized in the dual—Gore platform．The testing of relevant models demonstrates the excellent high·precision and real-time control effect of the instrument． The development of an SOC platform for advanced control is described in details． The main contributions and innovation points of the project are as fol lows： (1)Completed hardware and software platform usingOMAP-L 1 37 dual-core controller as the core．The software and hardware of platform are completed according to modular design concept．With a high degree of flexibility,the platform consists of COre board，plane board，interactive board and interface board．The software is divided into operating system，system software and algorithms software． (2)Proposed an advanced control(such as predictive contr01)embedded implementation strategy．Dual-core scheduling strategies arc designed to make full USe of the task manager and ca