原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 22 卷第 6 期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1. 22 N o . 6
2005 年 12 月 Control Theory Applications Dec . 2005
( )
文章编号 : 1000 - 8152 2005 06 - 0965 - 04
三连杆移动机械臂模型与运动规划
1 2
郭丙华 , 胡跃明
( 1. 肇庆学院 电子信息工程系, 广东 肇庆 526061; 2 . 华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广东 广州 510640)
摘要 : 采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型 , 并
且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达 目标位置. 仿真的结果证明了该模型
的正确性及其规划方法是有效的.
关键词 : 移动机械臂; 运动学和动力学模型; 运动规划
中图分类号 : TP242 文献标识码 : A
M o d eli n g a n d m ot i on p l a n ni n g f or a t h r e e- li n k m ob il e m a nip u l a t or
1 2
GUO Bing- hua , HU Yue- ming
( 1. Department of Electronics and Information Engineering , Zhaoqing University , Zhaoqing Guangdong 526061 , China ;
2 . College of Automation Science and Engineering ,South China University of Technology , Guangzhou Guangdong 510640 , China)
Abstract : This p ap er sets up the kinematics and dynamics models of three- link mobile manipulator by using L agrange dy
namics equation and nonholonomic dynamics Routh equation ,and the method of artificial p otential function is applied to the mo
bile manipulator to avoid collision with the obstacles and reach its target . The results of simulation illustrate the validity of model
ing and the effectiveness of this method .
Key words : mobile manipulator ; kinematics and dynamics modeling ; motion planning
1 引言(Introduction) 数 ,采用叠代方法解决了机械臂系统的最优路径规
移动机械臂系统是将机械臂安装在移
文档评论（0）