并联机构的结构降耦原理及其设计方法-机械工程学报.PDF

第 52 卷第 23 期 机 械 工 程 学 报 Vol.52 No.23 2016 年 12 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 1 6 DOI ：10.3901/JME.2016.23.102 * 并联机构的结构降耦原理及其设计方法 沈惠平 朱小蓉 尹洪波 李 菊 邓嘉鸣 (常州大学现代机构学研究中心 常州 213164) 摘要：机构学的难题之一是寻找机构拓扑结构学与运动学、动力学之间的映射规律。前期研究表明，降低机构的结构耦合度 可直接降低机构运动学、动力学求解的难度，这揭示了机构拓扑结构学与运动学、动力学之间的关系之一，因此，如何降低 机构的结构耦合度已成为机构拓扑结构优化的重要内容，但目前国内外研究很少。研究并联机构的结构降耦原理、设计方法 及其应用。定义并联机构结构降耦的概念，澄清并揭示机构结构降耦与机构运动解耦之间的内在区别与联系。从并联机构支 链本身的拓扑结构以及支链在动/静平台之间布置的拓扑结构两方面，提出保持并联机构自由度和方位特征不变而降低机构 耦合度的两个结构降耦原理，据此，进一步提出了基于设计混合支链的、基于运动副复合的、基于方位特征支链主动化的三 种结构降耦设计方法，并分别给出设计例子，得到相应的自由度和方位特征保持不变但耦合度降低的新机构，为其应用研究 提供了优选机型。提出的机构结构降耦原理与设计方法，适用于所有的复杂平面和空间平面。 关键词：并联机构；拓扑结构；拓扑结构优化；结构降耦；运动解耦；位置正解；运动学 中图分类号：TH112 Principle and Design Method for Structure Coupling-reducing of Parallel Mechanisms SHEN Huiping ZHU Xiaorong YIN Hongbo LI Ju DENG Jiaming (Research Center for Advanced Mechanism Theory, Changzhou University, Changzhou 213164) Abstract ：One of the difficult issues is to discover the mapping laws among the topological structure, kinematics and dynamics of mechanisms. The previous work shows that reducing the structure coupling degree can reduce the complexity of solutions of kinematics and dynamics, which reveals one of the relations among topological structure characteristics, kinematics and dynamics. Therefore how to reduce the structure coupling-degree will become an important issue for topological structure optimization of mech