线性定常系统能控性判据小结.PPT

（2）能控标准形的实现 （3）能观测标准形的实现 （4） 方法一：把（2）中的能控标准形系统进行能观测性结构分解，求出能控能观测子系统，即为一个最小实现； 方法二：把（3）中的能观测标准形系统进行能控性结构分解，求出能控能观测子系统，也可找出一个最小实现； 方法三：把传递函数中的零、极点消去，然后找出一个实现即为最小实现。 * 二、按标准形实现 能控标准形（能观测标准形）实现就是由传递函数阵所建立的状态表达式，不但完全能控（能观测），而且为标准形式，则称为能控标准形（能观测标准形）实现。 1．单输入单输出系统的实现 定理： 若单输入单输出系统的传递函数G(s)为 其中，ai和bi（ i =1，2，…，n）为实常数 其能控标准形的实现为： 能观测标准形的实现为： 例： 试求传递函数 能控标准形实现和能观测标准形实现。 解： ②能观测标准形为: ① 能控标准形为: 2．多输入多输出系统 r个输入和m个输出的多输入多输出系统，可把m×r的传递函数阵G(s)写成和单输入单输出系统传递函数相类似的形式，即 式中B1，B2，…，Bn均为m×r实常数矩阵，分母多项式为该传递函数阵的特征多项式。 能控标准形实现为： 能观测标准形实现的各系数矩阵为 能控标准型实现的维数是n×r，能观测标准型实现的维数是n×m，为了保证实现的维数较小，当m r，即输出的维数大于输入的维数时，应采用能控标准形实现；当m r时应采用能观测标准形实现。 例： 试求传递函数阵 的能控标准形实现和能观测标准形实现。 解：将G(s)写成按s的降幂排列的标准格式，即 r = 2 m = 2 a1 = 6 a2 = 11 a3 = 6 B1 B2 B3 能控标准形实现为： 能观测标准形实现为： 三、最小实现 （1）最小实现的定义 对应于一个传递函数阵G(s)的实现不是唯一的，寻找一个状态变量个数最小或阶数最低的实现，就是最小实现。 （2）构造最小实现步骤： 对给定的系统传递函数阵G(s)先找出一种实现Σ(A，B，C) （一般选取能控标准型实现或能观测标准型实现） 对所得实现Σ(A，B，C)中，找出其完全能控且完全能观测 部分，即为最小实现。 注： 传递函数阵G(s)的一个实现Σ(A，B，C)为最小实现的充要条件是：Σ(A，B，C)不但能控而且能观测。 证必要性：设系统Σ(A，B，C)为G(s)的一个最小实现，其阶数为n，但系统Σ (A，B，C)不完全能控和不完全能观测。 ∵ Σ(A，B，C)不完全能控和不完全能观测，则系统Σ(A，B，C)必可进行结构分解，其能控且能观测部分也是一个实现。显然其维数一定比系统Σ(A，B，C)的维数n低，这表明Σ(A，B，C)不是最小实现，与假设条件相矛盾。故系统Σ(A，B，C)必为完全能控且完全能观测的。 充分性 采用反证法 设Σ(A，B，C)是G(s)的一个实现，但不是最小实现，并能控能观测的，其阶数为n。 此时必存在另一个实现，其阶数为n′ n。 由于Σ和Σ′都是G(s)的一个实现，则对任意的输入u(t)，必具有相同的输出y(t)，即 考虑到u(t)和t的任意性，故 … 对上式两边微分，推得 当t = τ时，则得 ∵ 已设Σ(A，B，C)为完全能控且能观测 ∴ 上式等号左边矩阵的秩为n，等号右边矩阵的最大的秩为n′，假设n′ n不成立，故系统Σ(A，B，C)必为最小实现。 例： 试求传递函数阵 的最小实现。 ∵ m = 1 r = 2 a2 = 6 a1= 11 a0= 6 B2 = [ 0 0 ] B1= [ 1 1] B0= [ 3 1] 因m r，故采用能观测标准形实现。 解： ∴ 系统是既能控又能观测的，它为最小实现。 显然，能控标准形实现不是最小实现。需要进行结构分解，找出其状态完全能观测部分。 如果采用能控标准形实现 一个单输入单输出线性定常系统Σ(A，B，C)，若其 传递函数中没有零点和极点相消现象，那么系统一定是既 能控又能观测的。若有零、极点相消现象，则系统视状态 变量的选择不同，它将是不能控的，或者是不能观测的， 或者是不能控不能观测的。 4.9 系统