车辆智能巡航控制纵向动力学参数快速辨识方法-农业机械学报.pdf

２０１０年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．１０．００２ 车辆智能巡航控制纵向动力学参数快速辨识方法 刘佳熙　李升波　王建强　李克强 （清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京 １０００８４） 　　【摘要】　为快速、低成本地获取用于智能巡航控制（ＩＣＣ）的车辆纵向动力学参数，提出了一种基于车辆纵向 动力学模型的参数实验辨识方法。设计了车辆静止、空挡滑行、带挡滑行、稳态行车和空挡制动５种工况的道路实 验以采集数据，设计卡尔曼滤波器对实验数据进行预处理，基于最小二乘方法辨识车辆纵向动力学参数：滚动阻力 因数、风阻因数、节气门制动切换曲线、制动增益和发动机速度特性。使用由该方法辨识出的参数标定车辆纵向动 力学模型，模型输出结果与实验结果吻合良好，验证了该辨识方法的有效性。 关键词：车辆　智能巡航控制系统　纵向动力学参数　实验辨识 ＋ 中图分类号：Ｕ４６７１１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）１００００６０５ ＡＦａｓｔＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＶｅｈｉｃｌｅＬｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌＤｙｎａｍｉｃ ＰａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ ＬｉｕＪｉａｘｉ　ＬｉＳｈｅｎｇｂｏ　ＷａｎｇＪｉａｎｑｉａｎｇ　ＬｉＫｅｑｉａｎｇ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＳａｆｅｔｙａｎｄＥｎｅｒｇｙ，ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｂｔａｉｎｖｅｈｉｃｌｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＩＣＣ）ｆａｓｔ ａｎｄａｔａｌｏｗｃｏｓｔ，ａｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｖｅｈｉｃｌｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｖｅｋｉｎｄｓｏｆｒｏａｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｓｔａｎｄｉｎｇｓｔｉｌｌ，ｃｏａｓｔｉｎｇｉｎｎｅｕｔｒａｌｇｅａｒ，ｃｏａｓｔｉｎｇｗｉｔｈ ｅｎｇａｇｅｄｇｅａｒ，ｄｒｉｖｉｎｇｗｉｔｈｃｏｎｓｔａｎｔｓｐｅｅｄａｎｄｂｒａｋｉｎｇ，ｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｄａｔａｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ．ＡＫａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｄａｔａｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ．Ｓｕｃｈｖｅｈｉｃｌｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｓｒｏｌｌｉｎｇｆｒｉｃｔｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ，ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ，ｓｗｉｔｃｈｉｎｇｌｉｎｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｒｏｔｔｌｅａｎｄｂｒａｋｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｂｒａｋｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｆａｃｔｏｒａｎｄｅｎｇｉｎｅｓｐｅｅｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｗｅｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｍｅｔｈｏｄ．Ａ ｖｅｈｉｃｌｅ ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｂｙｔｈｅａｃｑｕｉｒｅｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓ；ｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｂｙｔｈｅｐｅｒｆｅｃｔｃｏｉｎｃｉｄｅｎｃｅｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｄａｔａａｎｄｍｏｄｅｌｏｕｔｐｕｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｖｅｈｉｃｌｅ，Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ，Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ