第9章 间断工艺系统——机械铲汽车工艺课件.ppt

* * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 1、露天矿卡车调度理论的组成 通过对卡车调度理论研究成果的分析可以发现，露天矿卡车调度理论主要由3个部分组成，即最佳运行路线的确定、车流规划、实时调度。 (1)最佳路线的确定：最佳路线的确定是为适应矿山配置形态变化而进行的，它解算出矿山道路网中所有两点间的最短路线。最佳路线多根据图论、运筹学中最短路径的算法进行求解，常用的算法有Dijkstra, Floyd、矩阵算法、动态规划算法等。 (2)车流规划：车流规划就是通过数学规划，在满足运输量、剥采比、车流连续性、产品质量搭配等约束条件下，对发往各装卸点的车流进行优化分配，其结果是对运输系统中卡车进行实时调度的基础。 (3)实时调度：实时调度是在车流规划的基础上，应用适当的实时调度准则，根据当前系统的运行情况，对卡车进行实时调度，给出每台卡车优化的运行方向。 * * * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 2、卡车最优运行路线的网络求解 矿山的实际运输网络图具有以下特点:图中无自环，并行边很少，悬挂边多。实际上，矿山的运输系统图是一种‘树”形简单图。设矿山运输系统网络G=(N，E，W)，其中，N，E分别为图G的节点和边的集合，W为图G的权。设图G的节点个数为n，即 ，对于任意节点j和k，且 （k，j=2，3， … ，n），则最短路方程： 式中：dk——节点1至节点k的最短路距离； wjk——节点j到k的路径值。 求解最优路径时，当给出卡车运行的出发点和目的点的节点号(即s和t)，按照Dijkstra算法，只要反复迭代公式，即 式中：d(k)sj, j=1,2, …n是原弧长度。当k=t时，即可求出s至t的最短路 * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 3、车流规划的多目标优化 传统的车流规划模型采用线性规划算法，在计算时运用单纯形法，在要求解决单目标的系统情况下，具有灵活简便的优点。但在要求解决有多种目标要求的条件下，仅将这些目标作为约束条件则难以反映多种目标要求，甚至会出现无解的情况。为适应露天矿生产要求在矛盾的目标决策环境中对产量、品位、产量均衡等多目标进行权衡的特点，有些学者提出了车流规划的多目标优化。 多目标优化的第一优先级目标为系统出动卡车数最少;第二优先级目标为班赢利最大。主要的约束条件有车流连续性、电铲采装能力、卸载点卸载能力、剥采比、矿石质量控制等约束条件。 * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 4、调度准则 实时调度准则作为实时调度算法的依据，是卡车调度理论的核心。国内外根据不同的具体情况，提出了多种实时调度准则。 * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 综合调度准则：不同的实时调度准则有其各自的适用范围，在不同的矿山条件下，准则的调度效果差异较大。为充分发挥各实时调度准则的优势，达到优化的调度效果，有学者提出综合优化调度准则进行优化调度。综合调度准则，即根据运输系统条件的变化，确定具体准则的选用，从而使系统始终处在最优准则的调度之下。综合调度准则的运用要优于单一准则的运用，发挥了各准则的优势，可以使系统在不同的条件下均能取得最优调度效果。 * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 5、基于GPS/GIS的露天矿卡车调度方法 在采用电铲一卡车工艺的露天开采过程中，卡车、电铲等设备的位置、状态等信息是卡车调度的主要依据。由于卡车调度是一个动态优化过程，在人工调度的情况下，调度人员难以动态地掌握露天矿坑内所有车铲的位置和状态信息，不可能给出优化的调度命令。基于GPS/GlS的露天矿卡车调度系统可以借助安装在卡车、电铲等设备上的终端设备收集各种数据，通过无线通信系统将这些数据实时地传送到调度中心，由计算机进行快速决策运算，并将调度命令发送给各装运设备，从而实现动态的优化调度。 * * 9—7 露天矿卡车调度理论与方法简介 5.1卡车调度系统的硬件组成 露天矿卡车调度系统的硬件由调度中心、车(铲)载终端、通讯系统组成。 5.1.1 调度中心 调度中心可实现设备信息的收集、设备运行实时跟踪显示、优化调度指令的产生和发送、采矿信息的录入与计划制作、查询统计和报表制作、设备运行回放功能。调度中心是整个系统的核心，存有道路网、生产计划、设备配置、状态分析、图形显示、优化调度等数据库。 调度中心的硬件设备主要是服务器和工作站，为各类软件的运行提供硬件环境；对采用差分定位的系统来讲，还需建立由GPS天线和工控机组成的差分基站。