自适应交互PID在液压伺服系统中的应用-机械工程学报.pdf

第 42 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.42 No.11 2006 年 11 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Nov. 2 0 0 6 自适应交互PID 在液压伺服系统中的应用* 1 1 1 2 邹 俊 傅 新 杨华勇 张健民 (1. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027 ； 2. 上海宝钢集团公司技术中心 上海 201901) 摘要：自适应交互算法实现简单，能够在未知系统模型的前提下完成控制参数梯度递减，使系统控制性能趋向优 化。将自适应交互算法引入到传统的 PID 控制器中，构成一种自适应交互 PID 控制器，将该控制器应用到宝钢 2050 粗轧液压立辊压下系统中，结果表明在外界扰动和系统工况发生变化时，该控制器能够自适应调节控制器参 数，使控制系统取得满意的控制效果。 关键词：自适应交互理论 PID 控制器 液压伺服系统 热轧 中图分类号：TH137 式中 x (t) ——第 n 个子系统输入信号 n * 0 前言 yn(t) ——第 n 个子系统输出信号 ——函数结构 在硬件条件一定的情况下，控制系统的性能主 子系统间的交互作用可以通过系统间的连接实 要取决于控制器性能，而控制器的参数又直接决定 现，所有的连接定义为集合 c，如图 1 所示。In 定义 着系统的最终控制效果。钢铁生产过程连续性强， 为第 n 个子系统的输入，On 定义为第 n 个子系统的 生产设备长时间处于运行状态，设备参数在负载扰 输出。 动以及时变效应的影响下会发生较大变化，采用人 工方式调整系统 PID 参数过程复杂费时，因此实现 PID 参数的自适应调节有着重要的工程意义。 自适应交互算法源于BRAND 和LIN[1-4]提出的 自适应交互理论，该理论将整个PID 控制系统分解 成四个部分，PID 参数被看作这四个部分之间的相 互作用， PID 参数根据梯度下降原则，逼近优化结 果。自适应交互算法实现简单、鲁棒性好，已被应 图 1 子系统原理图 用到神经网络学习以及 PID 参数优化领域。 基于自适应交互理论，提出自适应交互 PID 控 假设子系统之间仅存在线性交互作用，即假设 制器，并将该控制器应用到液压伺服系统当中，结 某子系统的输入是其余子系统输出和外部输入的线 果表明自适应交互 PID 控制器能够在外界扰动以及 性组合，如式(2)所示 系统特性发生变化后自动调节系统控制参数，保持 x (t) u (t) =+ α y (t)