直流伺服电机系统的PID校正指导书.DOC

开放型实验 “直流伺服电机系统的PID校正” 实验指导书 一、实验目的 1. 掌握PID控制及其校正在控制系统中的应用； 2. 熟悉直流伺服电机系统的PID校正理论； 3. 设计并验证PID校正环节。 二、实验要求 1. 根据给定的性能给定的性能指标，采用试凑法设计PID校正环节，校正未校正系统，并验证。 2. 设未校正系统的开环传递函数为，设计PID校正环节，使系统的性能指标达到：调整时间小于2s，超调量不大于10%，稳态误差不大于1%。 三、实验设备 1. GSMT2014 型直流伺服系统控制平台； 2. PC、MATLAB 平台； 四、直流伺服系统控制平台简介 实际GSMT2014型直流伺服系统控制平台如图1.1所示。该平台所使用的直流电机的额定电压为26V，额定功率为70W，最高转速为3000r/min，电机的编码器为1000p/r。 图1.1 GSMT2014型直流伺服系统控制平台 GSTM2014实验平台是基于双电机高性能运动控制器GT400和智能伺服驱动器的直流伺服电机控制系统，由于GSMT2014平台增加了高性能的GT2014运动控制器，可以在MATLAB/simulink软件下完成实时控制实验掌握通过实验数据来建立系统的数学模型的实验方法，以及现代控制理论的状态反馈法。 五、实验原理 1．PID简介 在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律有：P，PI，PD和PID控制。加入PID控制后，控制系统如图1.2所示。 图1.2 加入PID 控制器的系统框图 1）P控制器 控制器的输出与误差作用信号的关系为 拉普拉斯变换量的形式为 式中， 为比例增益。在相同的偏差下，越大，输出也越大，因此是衡量比例作用强弱的参数。工业上用比例度来表示比例作用的强弱。比例度与的关系为 无论是哪一种实际机构，也无论是哪一种形式的操作功率，比例控制器实质上是一种增益可调的放大器，比例度越大，比例控制作用就越弱。。 2）PD控制器 微分控制器的输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差存在与否无关。因此，纯粹的微分控制作用是无意义的，一般都将微分控制作用与比例控制结合起来使用。 PD 控制器的控制作用可以由下列方程定义： 其传递函数为 式中为微分时间常数，速率控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。微分控制作用也称为速率控制。微分具有预测的优点，但是它也具有缺点，因为它放大了噪声信号，并且还可能在执行器中造成饱和效应。 3）PI控制器 积分调节作用：使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数。越小，积分作用就越强。积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，引入积分作用会使系统容易振荡。因此积分控制作用很少单独使用，与比例控制一起使用，组成PI控制器，其控制规律为 4）PID控制器 比例控制作用、积分控制作用和微分控制作用的组合叫做比例-加-积分-加-微分控制作用，这种组合具有三种控制作用的优点，具有这种组合作用的控制器方程为 即其传递函数为 2. PID参数的整定方法 PID调节器参数的整定，是自动调节系统中相当重要的一个问题。在调节方案已经确定，仪表及调节阀等已经选定并已装好之后，调节对象的特性也就确定了，调节系统的品质就主要决定于调节器参数的整定。因此，调节器参数整定的任务，就是对已选定的调节系统，求得最好的调节质量时调节器的参数值，即所谓求取调节器的最佳值，具体讲就是确定最合适的比例度、积分时间和微分时间。经验试凑法在生产实践中所总结出来的方法，目前应用最为广泛，其步骤简述如下： 1）根据不同调节系统的特点，先把P、I、D各参数放在基本合适的数值上，这些数值是由大量实践经验总结得来的（按4：1衰减），其范围大致如表1-1所示。但也有特殊情况超出表列的范围，例如有的温度调节系统积分时间长达15分钟以上，有的流量系统的比例度可到200%左右等等。 2）看曲线，调参数，根据操作经验，看曲线的形状，直接在闭合的调节系统中逐步反复试凑，一直得到满意数据。 表1-1 各调节系统PID参数经验数据表 调节 系统 比例度δ（%） 积分时间Ti（分） 微分时间Td（分） 说明 流量 40-100 0.1-1 对象时间常数小，并有杂散扰动， δ应大，Ti较短，不必用微分。 压力 30-70 0.4-3 对象滞后一般不大，δ略小， Ti略大，不用微分。 液位 20-80 1-5 δ小，Ti较大，要求不