第一章-动态特性.pptVIP

n t1/t2 1 0.317 2 0.46 3 0.534 4 0.584 5 0.618 6 0.640 7 0.666 n t1/t2 8 0.684 9 0.699 10 0.712 11 0.724 12 0.734 13 0.748 14 0.751 表1-1 高阶对象中n与比值t1/t2的关系 根据Laplace变换的极限定理，有： 定义： （4）确定有理分式参数的方法 （面积方法） 这种方法的关键在于求 值， 求取比较困难 。 分别是： 解该方程组组要（n+m+1)个方程。 这种方法适用于阶次较低的系统。 定义： 另一种面积方法描述方式 当阶跃响应曲线不规则时，一般采用面积法： 1. 把阶跃响应转化成无因次的形式 2. 截去纯迟延部分 考虑系统的传递函数如下 系统的传递函数与微分方程存在一一对应的关系，可以通过求取微分方程的系数来辨识系统的传递函数。在求得系统的放大倍数K以后，我们要得到无因次阶跃响应 　　(设　　　）。大多数自平衡的工业控制对象的　　可以用下式来近似 面积法原则上可求出　　为任意阶的各系数，以　　　　为例，注意到 将式(4-2)的 项移至右边，在 上积分，得 定义 　　 则由式(4-3)给出的初、终值条件可知，当 时， 如图所示， 的数 值相当于图中的阴 影部分的面积。 将式 移到右边，定义 利用式(4-3)得，当 时， 　　 依次类推，若 ，定义 得到 面积法求传函的关键在于合理的选择系统的阶次，以及计算各阶的面积 。判别阶次正确的标准：各阶面积是否都大于零。 3．由阶跃响应确定非自衡过程近似传递函数 一阶积分环节的多容过程 非自衡过程传递函数为： 一阶积分环节的纯迟延过程 *当对象的阶数n6时，一般用多容过程传递函数描述 （1）一阶积分的多容过程 阶跃响应为 当y*(t)＝0时 ，记t＝ta 有：ta＝nT→ T＝ta /n 渐近线方程： 当t＝0时，y*(t)＝0h 不能直接得到结果 可以直接得到结果 当t＝ta＝nT时，y(ta)=y1(ta),值为 ： 由渐近线方程有： *故y(ta )/oh与n为单值关系 n 1 2 3 4 5 6 y(ta )/0h 0．368 0．271 0．224 0．195 0．175 0．161 表1-2 n 、 Ta 、 T参数的确定： n由y(ta )/0h的值经查表1-2确定； T＝ta /n； 非自衡过程 （2）有迟延的一阶积分对象 需要确定两个参数(T和τ)。 在y（t）上作渐进线，取ta= τ 。 渐近线方程： 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 回顾 过程控制:是指以温度、压力、流量、液位、成分和物性等工艺参数作为被控变量的自动控制。 测量变送器 控制器 执行器 调节阀 对象 - 定值+ 被调量 广义被控对象 （广义过程） 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 控制系统 第一篇 简单控制系统 一个被调量、一个调节量； 一个调节器、一个调节阀。 简单控制系统 占工业控制系统的80％； 复杂过程控制系统的基础。 重要性 目录 第一章 生产过程的动态特性 第二章 比例积分微分控制及其调节过程 第三章 简单控制系统的整定 第一章 生产过程动态特性 §1-1 过程控制系统的性能指标 §1-2 被控对象的动态特性 §1-3 过程数学模型及其建立方法 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 过程控制的研究内容： （1）制定控制系统的控制目标（即设计指标参数）； （2）认识生产过程的动态特性（一般为广义对象的动态性）； （3）设计控制器的控制规律及控制结构，使控制系统达到控制系统的控制指标要求。 - §1-1 过程控制系统的性能指标 一、单项性能指标 衰减率、超