第三节机器教材人力学分解跟动力学模型.pdfVIP

3.1 3.2 1. —— 2. 3. 1—— 2—— 1 2 fn,n+1Nn,n+1 ⎡f n ,n+1 ⎤ F ⎢ ⎥ ⎣N n ,n+1 ⎦ fn,n+1 / T ττ τ τ[ ] 1 2 n Nn,n+1 3 F