4自由度机械手设计.docVIP

上海第二工业大学成人与继续教育学院本科毕业设计（论文） PAGE PAGE 19 成人与继续教育学院 毕 业 设 计（论 文） 课 题 专 业 学 历 层 次 学 生 姓 名 学 生 学 号 指 导 教 师 接 受 任 务 日 期： 年 月 日 完成设计（论文）日期： 年 月 日 四自由度机械手设计 摘要：工业机械手由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单，通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，另外一