豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作机器人的反馈控制（选学）.pptVIP

机器人的反馈控制（选学） 现象与问题 移动机器人的行程往往是一个重要的被控参数。下表是简易机器人小车行程控制的数据对比，理论距离是根据小车的最大理论速度乘以前进延时时间计算出的，而实际距离则是机器人在相应延时时间下实验测得的。 讨论： 1.为什么机器人的实际移动距离与理论距离之间存在差异？ 2.有什么办法能减少以上误差吗？ 一、编码器的原理 由机器人小车行程控制的数据对比可知，用速度乘以时间方法获得的机器人移动距离与实际值有较大差异。为了准确地控制机器人的移动距离，比较可靠的办法是采用一种专用传感器——旋转编码器，它能测量驱动电机或车轮转过的角度，进而较准确地算出机器人的移动距离和速度。 小资料 当我们使用机械式鼠标单击屏幕上任意位置时，可曾想过它是如何工作的？事实上，鼠标中就采用了旋转编码器来跟踪它的位移。不过，这个编码器和前面介绍的编码器有所不同。鼠标采用齿形码盘和对射式光电传感器，传感器的红外发射器（黑色）和探测器（白色）恰好位于码盘轮齿的两侧（图6.2），鼠标球滚动带动码盘旋转，它的轮齿就会交替遮断传感器的光线，从而产生对应于码盘转角的方波。鼠标中有两个编码器，分别用于跟踪鼠标球在两个垂直方向上的滚动。 鼠标的奥秘 二、简易旋转编码器的制作 在了解编码器的原理后，我们可以自己动手制作一个简易旋转编码器（图6.3），用来测量机器人小车车轮的转动角度。简易编码器的制作步骤如下： 第一步：将图6.3中黑白相间的码盘图案复制于白纸上，然后将其粘贴于硬纸板上，最后一并剪切成码盘形状。 第二步：将码盘粘贴到车轮外侧，注意要让码盘与车轮同心。 第三步：选用适当的拼装件做支架，将光电传感器固定到车体上传感器前端与码盘相距约10mm，且让传感器对准码盘上距圆心约2/3半径的位置。 三、机器人行程控制 接下来就可以借助车轮上的旋转编码器和反馈方法来控制机器人的行程了。由于只有一个驱动轮上安装有编码器，为简化问题，这里将用这个编码器的反馈信号同时控制机器人的两个驱动轮以相等的速度直线前进。图6.4是控制系统的示意图。 机器人行程控制的程序流程如图6.5所示，对应的C程序清单列于程序清单6.1中。这个程序并不复杂，它定义了4个变量，counter累计编码器输出的脉冲数，V1为编码器当前状态，V2代表上一次控制器读入的编码器状态。需要特别说明的是，变量length代表了机器人目标行程所对应的编码器脉冲数，由于车轮（周长155mm）每转一圈编码器输出10个脉冲冲，因此该变量的初值65就代表目标行程约为1000mm。按以上行程与脉冲数的关系，同学们可通过更改这个变量的初值设定目标行程的其他值。 程序首先驱动机器人直线前进，然后执行for循环不断读取编码器的状态（假设编码器接入通道1），若两次采样的状态发生了变化（v1≠V2），说明编码器转过了1个区间，则脉冲计数counter加1。 程序再将counter与length进行比较，如果counter达到length的值，说明机器人的行程达到目标设定值，则机器人停止，否则继续以原有速度前进。 实践活动 使用上述程序控制机器人小车前进不同的目标行程。比较釆用编码器反馈控制与前面定时控制两种方法，看机器人的定位误差有何区别？ 本章小结 机器人通常对运动精度有较高的要求，因此反馈控制是其主要的控制方式。 光电旋转编码器是机器人上经常使用的一种转轴角度反馈传感器，它由光电传感器和随轴转动的码盘组成。本章介绍的简易旋转编码器包括一个反射式光电传感器和一个黑白相间的码盘，通过光电传感器对码盘上的黑白区间计数就可以得出轴的转角。 简易机器人上也有很多地方可以采用基于旋转编码器的反馈控制，如机器人小车的行程，它是通过旋转编码器检测车轮的转角实现的。 谢 谢