豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作机械系统的组成.pptVIP

机械系统的组成 学习导航 1.机器人机械系统由哪几部分组成？ 2.常见的机械传动方式有哪些？ 现象与问题 下图为“勇气号”火星探测机器人。该机器人的前端安装了个柔性机械臂，机械臂有3个关节，模仿人的肩、肘及手腕。机械臂末端安装了摄像机、X射线质谱仪、岩石研磨工具等。因此，机器人既可以在崎岖不平的火星表面行驶，又可完成360°的全景摄像、岩石的钻孔与粉碎、岩石材料成分的分析等任务。 讨论 1.机器人的能量是从哪儿获得的？ 2.机器人是通过什么装置将接受的能量转换成各种运动的？ 3.机器人上各个机械部分是如何保持确定位置的？ “勇气号”火星探测机器人 一、驱动装置 人体运动的动力来自于肌肉的伸缩，汽车开动需要发动机，遥控玩具车则通常需要电机驱动。机器人与任何机械一样，也有赖于驱动装置来产生运动，完成各种动作。图4.1中简易机器人的驱动装置是微型电机，图4.2中家庭服务机器人采用气动人工肌肉作为驱动装置。机器人的驱动装置还包括汽缸、液压缸等。 二、传动装置 传动装置在很多机械上都是必要的。骑自行车时，双腿的蹬踏力经脚蹬曲柄和链轮链条传递给后车轮，再驱动自行车前进，链轮链条就是传动装置（图4.3）；在汽车上，内燃机输出的旋转动力经过传动装置（如变速箱和液压变矩器等）调节了力矩的大小和方向后传送给车轮，驱动汽车前行。 传动装置的主要作用是传递动力和运动，或者改变运动的形式。机械传动中，常见的传动形式包括齿轮传动、链传动、连杆传动、带传动等。 在一个机器中，可以采用单一的传动形式，也可以多种形式并用图4.1所示灭火机器人中的传动装置就包括齿轮传动、带传动、连杆传动等。 三、执行机构 执行机构是用来完成特定作业任务的装置。例如，机床的刀具用于对毛坯进行切削加工，自行车的轮子和车把分别实现滚动前行和转向，消防车的高压水枪则扮演灭火的角色等。显然，机器人应该借助不同的执行机构去完成不同的作业任务，焊接机器人的执行机构是焊枪，喷涂机器人的执行机构是喷枪，清洁机器人的执行机构是清水喷淋头和刷子，而灭火和巡线运球机器人的执行机构分别为风扇和手爪。图4.4中机器人的执行机构（手爪）正在抓握一个鸡蛋。 四、机体 机体的作用相当于人体的躯干，机器人的驱动装置、传动装置执行机构三者都要安装在机体上。机体要有足够的强度，以保证机器人在实现各项功能时足够坚固，其作用类似于自行车的车架，汽车的底盘等。 综上所述，在机器人的机械系统中，传动装置起着非常重要的作用，它把驱动装置输出的单一运动形式变化成多种运动方式，满足不同执行机构的要求。机器人中传动装置最为复杂，也最富有创意，因此本章重点介绍各种机械传动的方式。 探究尝试 电动自行车和摩托车都是常见的交通工具。试分析一下它们各由哪些主要部件组成。能否按照驱动装置、传动装置、执行机构及机体的分类方法，将各主要部件归类？ 谢 谢