第六章+控制系统的校正.pptVIP

６.2采用前馈－反馈复合控制的校正方法 复合校正：对于稳定性、超调性和快速性要求比较高的系统，需要在主反馈回路内部进行前馈或局部反馈，这种前馈、反馈相结合的校正，称为复合校正。 1 具有前馈的复合控制 由图可知，系统的输出量为 系统的误差为： 综合可得： 假若引入的前馈传递函数为： 则： 可看出：系统的输出量在任何时刻都可以完全复现输入量，具有理想的时间响应特性。 2.扰动补偿的复合控制 假设扰动补偿的复合控制系统如图 复合校正的目的: 是通过的适当选择 使扰动 经过 对系统输出 产生补偿作用，以抵消扰动 通过 对输出 的影响。 此时的扰动输出为： 扰动下误差为： 选择前馈校正装置的传递函数 可得出： 称 为对扰动的误差全补偿条件。 由此我们可以看出前馈控制的有利因素： 1.从补偿原理来看，由于前馈校正实际上是采用开环控制方式去补偿可预知的扰动信号，因此前馈校正并不改变反馈系统的特性。 2.从抑制扰动的角度来看，前馈控制可以减轻反馈控制的负担，所以反馈控制系统的增益可以取得小一些，以有利于系统的稳定性。 6.3 PID控制器的工程整定 6.3.1热工调节对象动态特性的特点 热工调节对象 有自平衡能力对象：在阶跃输入扰动下，调节对象不需要外界的帮助，能通过被调量的变化来抵消输入扰动的作用重新达到平衡状态。 无自平衡能力对象：在阶跃输入扰动下被调量在最后阶段是以一定的速度不断变化，不能稳定下来。 热工调节对象动态特性有如下的基本特点： 1） 有一定的迟廷和惯性 2） 热工对象是不振荡环节 3） 阶跃响应特性曲线的最后阶段，被调量可能达到新的平衡,也可能以一定速度不断变化不再稳定下来 根据试验得到的阶跃响应特性，可以通过数学处理的方法写出近似的传递函数，为调节系统的模拟研究和整定计算提供必要的数学模型。对于下图所示的阶跃响应特性曲线，通常可以用多容环节的传递函数来近似描述。其一般形式为： * * * * * * * * * * * * 第六章 控制系统的校正 1.串联校正和反馈校正方法 2.采用前馈－反馈复合控制的校正方法 3.PID控制器的工程整定 6.1串联校正和反馈校正方法 1. 系统校正的概念 所谓校正， 是指当系统的性能指标不能满足控制要求时， 通过给系统附加某些新的部件、 环节， 依靠这些部件、 环节的配置来改善原系统的控制性能， 从而使系统性能达到控制要求的过程。 这些附加的部件、 环节称为校正装置。 按照校正装置在系统中的连接方式， 分为并联和串联两种。 1.串联校正 校正装置与系统原有部分串联连接 2.反馈或并联校正 校正装置接在系统的局部反馈通道之中 2 .校正装置及系统的连接方式 图6-10 校正装置与系统的连接方式（a）串联校正；（b）反馈校正 串联校正和反馈校正的优缺点： 1.串联校正比反馈校正更易于实现对信号进行各种必要形式的变换。串联校正装置分无源和有源两类。 （1）无源串联装置比较简单，它本身没有放大器，用来串联校正在信号变换过程中引起的幅值衰减。此外，为了避免功率损耗，无补偿源串联校正装置一般安置在前向通道中能量最低的点上。 （2）有源串联校正装置含有放大器，因此，上述补偿问题可自行解决。 2.反馈校正 该校正的信号是从高功率点传向低功率点的，故不必附设放大器。采用反馈校正除了能收到与串联校正同样的校正效果外，还可以消除系统原有不可变部分的参数波动及非线性因素对系统性能的影响。因此，若调节系统随工作条件的改变，它的某些参数的变化幅度较大，且在系统中又有条件应用反馈校正（能取出适当的反馈信号），这时宜采用反馈校正 3.相位超前校正装置 最简单的超前校正装置是一种无源微分电路 传递函数可写为 相位超前网络的频率特性为 此频率特性在复平面上是一个半圆 最大相角 与衰减系数 的关系为 在设计超前校正装置时，便可按所要求的最大相位超前角来求出装置的参数 切点频率 是 的几何中点 求出： 图6-13 超前网络的对数频率特性 由上图可以看出，在高频段（如w10/T）,校正器有较高的增益，从图6-11也可看出，当输入信号频率较高时，电容C的容耗很小，输出信号接近于输入信号，所以相位超前网络基本上是一个高通滤波器（高频可以通过，低频被衰减掉）。 4．用频率法设计超前校正装置 相位超前装置的主要作用是在中频范围内产生足够大的超前相角，以补偿原系统中元件造成的过大相角滞后。所以，设计超前校正装置，就是根据系统的性能指标要求校正装置所应提供的超前相角，来确定校正装置的参数及传