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第4章+稳定性与李雅普诺夫方法.ppt

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第四章 李雅普诺夫稳定性分析 引言: 1、稳定性是控制系统的首要问题。 2、经典理论判稳方法及局限性。 A、直接判定:单入单出中,基于特征方程的根是否都分布在复平面虚轴的左半部分,采用劳斯-胡尔维茨代数判据和奈魁斯特频率判据。局限性是仅适用于线性定常,不适用于非线性和时变系统。 B、间接判定:方程求解-对非线性和时变通常很难。 3、现代控制理论判稳方法: [俄]李雅普诺夫稳定性理论是稳定性判定的通用方法,适用于各种系统。 4、本章内容:李氏第二法及其应用。 李氏第二法:直接判稳。思路:构造一个李氏函数V(x),根据V(x)的性质判稳。--对任何复杂系统都适用。 李氏第一法:先求解系统微分方程,根据解的性质判稳--间接法 4.1 基本定义 一、系统 二、平衡状态 意义:当系统运动到xe点时,系统状态各分量将维持平衡,不再随时间变化,即 平衡点:由系统状态在状态空间中所确定的点 求法:1、线性定常系统 唯一一个平衡状态,坐标原点是唯一平衡点 2、非线性系统 三、范数:--衡量(度量)状态空间距离的大小向量x的长度称为向量x的范数 四、稳定性的定义 若 的稳定性(渐近稳定)不依赖于 ,则称其为一致稳定(渐近稳定)。 图(a)、(b)、(c)分别表示平衡状态为稳定、 渐近稳定和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。 4.2 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第一法又称间接法。他的基本思路是通过系统状态方程的解来判断系统的稳定性。 一、线性系统的稳定性判据 线性系统 在平衡状态 渐进稳定的充要条件是矩阵A的所有特征值均具有负实部。即: 对于状态渐进稳定 对于输出稳定 的极点全部位于s平面的左半平面。 例:已知 试分析系统的状态稳定性与输出稳定性。 解:(1)由状态传递函数 其传递函数的极点为: 有极点在s平面的左半平面,所以系统的状态不是渐进稳定的。 (2)由输出传递函数 其传递函数的极点为: 没有极点在s平面的左半平面。所以系统的输出是稳定的。 二、非线性系统的稳定性 设系统的状态空间表达式为 为其平衡点。将非线性矢量函数 在 的邻域内展成泰勒级数,得: 称为雅克比矩阵。 若令 ,忽略高阶项,可得系统的线性化方程: 可以采用线性系统判断稳定性的方法来判断系统的状态稳定性与输出稳定性。 某系统的状态方程为 试分析系统在平衡状态处的稳定性。 解:系统有两个平衡状态 (1)在 处将其线性化,得 其特征值为 ,可见原分线性系统在 处是不稳定的。 (2)在 处将其线性化,得 其特征值为 ,实部为零,因而不能由线性化方程得出原系统在 处稳定性的结论。这种情况要应用下面的李雅普诺夫第二法进行判定。 4.3 李雅普诺夫第二法 如果一个系统被激励后,其存储的能量随着时间的推移逐渐衰减,到达平衡状态时,能量将达到最小值,那么这个平衡状态是渐进稳定的。反之,如果系统不断地从外界吸收能量,储能越来越大,那么这个平衡状态就是不稳定的。如果系统的储能既不增加,也不减少,那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。 如果我们可以找到这个能量函数(正定的标量函数 ),显然可以根据该函数的导数 来确定能量随着时间的推移是减小的,还是增加的,或者是保持不变的。 一、预备知识 1. 标量函数的性质 (1) ,则称 为正定的。 (2) ,则称 为半正定(或非负定)的。 (3) ,则称 为负定的。例如: (4) ,则称 为半负定(或非正定)的。 (5) 或 ,则称 为不定的。 例 1) 正定的 2) 半正定的 3) 负定的 4) 半负定的 5) 不定的 2. 二次型标量函数 如果 ,则称 为实对称阵。 矩阵 的符号性质如下: (1)若 为正定,则 为正定; (2)若 为负定,则 为负定; (3)若 为半正定,则 为半正定; (4)若 为半负定,则 为半

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