第4章计算机控制系统离散化设计.pptVIP

不失一般性，设扰动信号具有以下形式： 则在扰动作用下产生稳态响应可由终值定理求得 若要求Yf (∞)=0，则要求扰动的闭环Z传递函数Wf(z)具有以下形式： 其中，Ff(z)为不含(1-z-1)因子的关于z-1的有限多项式。 由此可得到以下结论： 若系统的扰动的闭环Z传递函数Wf(z)可以表示成以上的形式，则就不必修改针对参考输入所确定的数字控制器D(z)，否则就要修改原先设计的D(z)。 例4.7 对于图4.15所示的系统，设 T=0.025s，r(t)=1(t)，f(t)=1(t)。设计无稳态误差有波纹最少拍系统的数字控制器D(z)。 解：根据最少拍系统设计原则 则得到 由此可见，Wf(z)不能满足 ，则需要修改原设计。进一步分析可知： 显然不符合设计要求，必须修改原先设计的D(z) 则 其中 得 解得： 则 4.5复合控制系统设计 在一个计算机控制系统中，组合使用反馈与前馈两种控制，称之复合控制。复合控制的最大优点是易于构成抗外部干扰能力较强的系统。下述复合控制系统的设计特点是可以将希望的控制规律设计和抗干扰设计分开来进行。 图4.17所示的是既有开环控制、又有闭环控制的复合计算机控制系统，D1(z)与D2(z)是待确定的数字控制器。其前馈是引自参考输入r(t)。 图4.17 复合控制系统的结构图 f (t) r(t) D1 (z) G0(s) D2 (z) ZOH T T T T y(t) 对于线性系统，参考输入r(t)与扰动作用f(t)所引起的输出响应Yr(z)和Yf(z)分别为 从上式可知，由于扰作用所引起的输出yf(t)与前馈数字控制器D2(z)无关。 因此，我们首先根据消除扰动所引起的输出响应的要求，确定输出对扰动的Z传递函数Wf(z)，再按上节介绍的方法，确定数字控制器D1(z)。 3．如果G(z)中含有纯滞后的环节即z-N（N为整数），则G(z)分子中的z-1因子应全部包含在W(z)分子中，这会使系统过渡过程时间延长。 其中，F2(z)是关于z-1的多项式且不包含G(z)中的纯滞后的环节和不稳定零点bi。 因此，满足了上述稳定性条件后的D(z)不再包含G(z)的Z平面单位圆上或单位圆外零极点和纯滞后的环节。 综上分析，为了设计出响应时间尽可能短的计算机控制系统，在选择希望闭环Z传递函数W(z)或We(z)时，应满足如下限制条件： (1)We(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点（除（1，j0）外）。 (2)W(z)=1-We(z)的零点中应含G(z)的全部单位圆上和圆外的零点。 (3) W(z)=1-We(z)与G(z)的z-1因子个数相同。 由最少拍系统的设计原则可知，要满足上述限制条件，We(z)=(1-z-1)mF(z)中的F(z)不能简单地使F(z)=1，而应选F(z)的零点中含G(z)的全部不稳定极点，并使We(z)为最简单形式，使E(z)含因子的多项式的项数最少，使误差以最快速度衰减到零。 综上所述，得到满足上述限制条件的闭环Z传递函数W(z)和闭环误差Z传递函数We(z)的一般形式为 其中 k为常系数。 其中 例4.3 对于图4.1所示的系统，设：T=1s 试求数字控制器D(z)使系统在单位阶跃输入作用下，无稳态误差最少拍。 解： 解： G(z)中含有一个单位圆外的零点-1.14、一个z-1因子，没有不稳定的极点。m=1，u=1，v=0，N=1。 根据上述条件，得 得 调整时间2拍，无超调。 如果输入为单位速度函数，则 4.2 无波纹最少拍计算机控制系统设计 按最少拍控制系统设计出来的闭环系统，在有限拍后即进入稳态。这时闭环系统输出在采样时刻精确地跟踪输入信号。 然而，进一步研究可以发现虽然在采样时刻闭环系统输出与所跟踪的参考输入一致，但是在两个采样时刻之间，系统的输出存在着纹波或振荡。这种纹波不但影响系统的控制性能，产生过大的超调和持续振荡，而且还增加了系统功率损耗和机械磨损。下面通过实例说明最少拍系统波纹的存在。 例4.4 对于图4.7所示的系统，设 T=1s，输入为单位阶跃信号，试确定最少拍系统的数字控制器D(z)，并分析系统输出响应。 U(z) u*(t) E(z) R(z) e*(t) y(t) T r(t) e(t) 图4.7 例4.4最少拍系统框图 D(z) T ZOH G0(s) Y(z) G(z) 解： 利用广义Z变换。可求出系统的输出响应。 设β=0.5，则 其输出响应如图4.8所示，可以看出系统输出存在波纹。