§5.1永磁无刷直流电动机.pptVIP

图5-14 三相半桥式永磁无刷直流电机各相反电势波形 机械特性 机械特性 特性曲线如图3－15 调节特性： 特性曲线如图3－17 调节特性 电枢电流与输出转矩的关系、电机效率和输出转矩的关系如图3－18所示： 工作特性 5.2 永磁无刷直流电动机的控制 电机控制 电力电子与电机系统控制研究所 5.1  永磁无刷直流电动机 优点 结构简单 性能优良 运行可靠 维护方便 运用场合 自动化伺服与驱动 家用电器 计算机外设 汽车电器 电动车辆驱动 一、基本组成 稀土永磁无刷直流电动机的基本构成包括电动机本体、控制器和转子位置传感器三部分，如图3－1所示： 图5－1 永磁无刷直流电机的组成 永 磁 无 刷 直 流 电 机 本 体 定 子 多 为 三 相 结构，绕组为分布式或集中式，Y接。 永磁转子多用钕铁硼等稀土永磁材料，瓦片型永磁体直接粘贴在转子铁心上，故其气隙磁场在空间呈矩形分布。（见图5－2） 图5－2 四极永磁无刷直流电机本体 控制器(功率电子开关) 用于给电机定子各相绕组在一定的时刻通以一定时间长短的恒定直流电流，以便与转子永磁磁场相互作用产生持续不断的恒定转矩。 一般采用 GTR、MOSFET，较大容量电机采用 IGBT或IPM模块。 功率电子开关可以是半桥式，但多为三相桥式结构，与三相直－交逆变器结构十分相似，但各桥臂元件一般只在一个输出频率周期内开、关一次，惟有三相下桥臂元件(VT4,VT6,VT2)在开通时间内还要进行PWM调制,以实现电机的调压调速。 转子位置传感器 1.电磁式位置传感器 利用电磁效应来实现位置测量的传感元件，有开口 变压器、铁磁谐振电路、接近开关等多种形式,其 中开口变压器使用较多，其原理已在§3－2中作过 介绍。 2. 磁敏式位置传感器 磁敏传感器利用电流的磁效应进行工作，所组成的位置检测器由与电机同轴安装、具有与电机转子同极数的永磁检测转子和多只空间均布的磁敏元件构成。 目前常用的磁敏元件为霍尔元件或霍尔集成电路，它们在磁场作用下会产生霍尔电势，经整形、放大后即可输出所需电平信号，构成了原始的位置信号。 图 5－3为霍尔集成电路及其开关型输出特性。 图 5－4给出了一台四极电机的霍尔位置检测器完整结构。 图5－3 霍尔传感器 图5－4四极电机用霍尔位置检测器 3. 光电式位置传感器 利用与电机转子同轴安装、带缺口旋转园盘对光电元件进行通、断控制，以产生一系列反映转子空间位置脉冲信号的检测方式。 简单光电元件的结构如图5－5所示，由红外发光二极管和光敏三极管构成。 图5－5 光电式位置传感元件结构 4. 其它的位置传感器 除了以上三种位置传感器外，还有正、余弦旋转变压器和光电编码器等其他位置传感元件，但成本高、体积大、线路复杂，较少采用。 由于位置检测器有机械安装、维护及运行可靠性等问题，近期来出现了无位置检测器的运行控制方式。它利用电机定子绕组反电势作为转子磁极的位置信号。 工作原理以图3-2、3－3来说明。图3-2中VF为逆变器REPMM为稀土永磁电动机本体，PS为与电动机本体同轴相联的转子位置传感器，控制电路对转子位置传感器检测的信号进行逻辑变换后产生脉宽调制PWM信号，经过驱动电路放大送至逆变器各功率开关管，从而控制电动机各项绕组按一定顺序工作，在电机气隙中产生跳跃式旋转磁场。 二、工作原理 以二相导通星形三相六状态无刷直流电动机为例来说明其工作原理。当转子稀土永磁体位于3-3(a)所示位置时，转子位置传感器输出磁极位置信号，经过控制电路逻辑变换后驱动逆变器，使功率开关管V1、V6导通，及绕组A、B通电，A进B出，电枢绕组在空间的合成磁势Fa，如图3-3(a)所示，此时定转子磁场相互作用拖动转子顺时钟转动。 电流流通路径为：电源正极-V1管-A相绕组-B相绕组-V6管-电源负极。 依次类推,当转子继续沿顺时钟每转过60度电角度时，功率开关的导通逻辑为：V3V2-V3V4V5V4-V5V6-V1V6-V2V1……图3-3(b)为转子转过60度时转子位置，则转子磁场始终受到定子合成磁场的作用并沿顺时针方向连续转动。 稀土永磁方波电动机基本公式 电枢绕组感应电动势 e = LV (V ) 式中 ——气隙磁感应强度 L ——导体的有效长度 V ——导体相对于磁场的线速度：V= 电枢电流 电磁转矩 其中 为转矩常数 转速 电势系数