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第七章 系统函数 §7.1 系统函数与系统特性 §7.2 系统的因果性与稳定性 因果系统是指响应不出现于激励之前的系统。即： 若h(t)绝对可积， 由于 因此 必要性：所谓式 对系统稳定是必要的，是当h(t)不满足绝对可积条件时，则至少有某个有界输入f(t)产生无界输出yf(t)。 为此，设f (t)有界，则 f(-t)也有界，并且表示为 h(t)＞0 h(t)=0 h(t)＜0 于是有 因为 若h(t)不绝对可积， 即 令t=0, 根据 则有 则 yf (0)=∞ 所以，h(t) 绝对可积是必要的。 如果系统是因果系统，则稳定性的充要条件为： s域的稳定条件： 特别指出：在 jω 轴上的一阶极点也会使得系统不稳定。这类系统成为边界（临界）稳定系统。 系统函数H(s)的全部极点位于的 左半s平面。 例：判断下述因果系统是否稳定 （1）极点为s= -1和s= -2，都在s左半平面。 解: 显然输出也有界，所以系统稳定。 若激励为有界输入ε (t)，则其输出为 * * 连续系统 离散系统 连续系统 零点 极点 一、H(s)的零、极点与时域响应 s jw 0 ε (t) e-t ε (t) et ε (t) 1 -1 1 1 1 s jw 0 -1 1 sin(t) e-t ε (t) sin(t) et ε (t) sin(t) ε (t) 1 -1 H(s)的极点分布与时域函数的对应关系 LTI连续系统的冲激响应的函数形式由H(s)的极点确定。 (1)若H(s)的极点位于s左半平面,则冲激响应的模式为衰减指数或衰减振荡,当t→∞时,它们趋于零,系统属于稳定系统。 (2)若H(s)的极点位于s右半平面,则冲激响应的模式为增长指数或增长振荡,当t→∞时,它们趋于无限大,系统属于不稳定系统。 (3)若H(s)的单极点位于虚轴（包括原点）,则冲激响应的模式为等幅振荡或阶跃函数,系统属于临界稳定系统。 (4)若位于虚轴（包括原点）的极点为n重极点(n≥2),则冲激响应的模式呈增长形式,系统也属于不稳定系统。 二、 H(s)与系统的频率特性 若系统的系统函数H(s)的极点全部在左半平面， 即H(s)的收敛域包含 jω 轴，则 令 则式又可以表示为 幅频响应 相频响应 例：已知二阶线性连续系统的系统函数为 式中，α＞0, ω0 ＞ 0, ω0 ＞ α 。粗略画出系统的幅频和相频特性曲线。 解 H(s)有一个零点s1= α ; 有两个极点，分别为 式中， 。 于是H(s)又可表示为 由于H(s)的极点p1和p2都在左半平面，因此，系统的频率特性为 令 则H(jω)又可表示为 幅频特性和相频特性分别为 (a) H(s)零、极点的矢量和差矢量表示； (b) 系统的幅频特性和相频特性 一般情况下,可以认为,若系统函数有一对非常靠近虚轴的共轭极点p1,2= -α±jβ ，则在ω=β附近处,幅频特性出现峰值,相频特性迅速减小。 类似地，若系统函数有一对非常靠近虚轴的共轭零点s1,2= -a±jb，则在ω=b附近处,幅频特性出现谷值,相频特性迅速上升。 全通函数 系统位于极点左半平面，零点位于右半平面，且零点极点对于jω 轴互为镜象对称则，这种系统函数成为全通函数，此系统成为全通系统，或全通网络。 全通，即幅频特性为常数，对所有频率的信号都一律平等的传输。 从对称零点极点之和为180度 逐渐减少最后为-360度 最小相移函数 非最小相移网络可以看成最小相移网络和全通网络的极联 零点位于右半平面，矢量夹角的绝对值较大 零点为于左半平面，矢量夹角的绝对值较小 定义：零点仅位于左半平面或虚轴上的系统函数称为最小相移函数，相应的网络称为“最小相移网络” 相互抵消 乘 离散系统 系统的时域特性主要取绝于系统的极点 二、H(z)与离散系统频率响应 若系统函数H(z)的极点全部在单位圆内， 即H(z)的收敛域包含 单位圆，则 由于是 为复数，故令 ejθ 则 又可表示为 幅频响应和相频响应分别为 例：已知离散系统的系统函数为 解 由于H（z）的收敛域为 ，所以H（z）在单位圆上收敛。H（z）有一个极点 ，有一个零点z1=1。系统的频率响应为 求系统的频率响应，粗略画出系统的幅频响应和相频响应曲线。 令 则有 Φ (θ ) |H(e jθ )| 一、系统的因果性 对于系统： 若t t0或 k k0时，