交流伺服驱动器原理及调试.pptVIP

注意事项 （1）直流母线强电P1，N1由电源模块提供,千万不能接反。 （2）在有多个驱动模块级联使用时，直流母线P2，N2联接 另一台驱动模块。 （3）连接图中的主轴电机是以登奇电机为例。 注:图中的“壳”指的是接线插头的金属外壳,电缆屏蔽线必须与外壳相连。制作时，先解开网状屏蔽，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部分剪除，然后将缠成线的屏蔽套上套管，露出线头焊接至插头的金属外壳。焊锡不要过多，应保证插头护罩能够盖上。 伺服驱动的I/O接口接线图 COM+ INH CL SRV-ON GAIN DIV ZEROSPD C-MODE A-CLR CCWL CWL S-RDY+ S-RDY- ALM+ ALM- COIN- COIN+ BRKOFF+ BRKOFF- TLC ZSP COM- FG PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN2 GND OA+ OA- OB+ OB- GND CZ SPR/TRQR GND CCWTL/TRQR GND OZ+ OZ- CWTL SPM IM CNI/F 4.7K 分频器 20K 10K 10K 10K 10K 指令脉冲输入禁止 计数清零 伺服-ON P运行/第2增益选择 指令脉冲分配选择 控制方式选择 报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 伺服准备好 伺服报警 位置到位 机械制动释放 转矩限制中 零速检出 PR0A选择 PR09选择 1K 1K V DC 12~24V 指令脉冲输入 A相脉冲输入 B相脉冲输入 C相脉冲输入 Z相脉冲开集电极输出 CCW转矩限制输入(0--+10伏) CW转矩限制输入(-10--0伏) 速度监视输出 转矩监视输出 7 33 30 29 27 28 26 32 31 9 8 35 34 37 36 39 38 11 10 40 12 41 1 2 4 3 5 6 13 21 22 48 49 23 24 25 19 14 15 16 17 18 43 42 46 47 图3 CN1/F位置控制接线图 华中数控 松下伺服驱动器I/F速度控制接线图 华中数控 松下伺服驱动器I/F位置控制接线图 华中数控 三洋伺服系统与数控系统连接图 华中数控 五、 与伺服调节有关的参数 ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 华中数控 位置比例增益 ①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范 围：0~100% 华中数控 位置前馈增益 ①设定速度调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 华中数控 速度比例增益 ①设定速度调节器的积分时间常数。 ④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 华中数控 速度积分时间常数 ①设定速度反馈低通滤波器特性。 ②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 华中数控 速度反馈滤波因子 ①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比， ③任何时候，这个限制都有效 华中数控 最大输出转矩设置 ①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 ③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号， 华中数控 定位完成范围 ①设置到达速度 ②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。 ③在位置控制方式下，不用此参数。 ④与旋转方向无关。 ①设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从 2000~0r/min的减速时间。 ②加减速特性是线性的。 华中数控 加减速时间常数 到达速度范围 伺服驱动器 孙海亮 华中数控 主要内容： 华中数控 一、伺服驱动器的种类及结构 二、伺服驱动器发展趋势 三、 伺服驱动器的原理：