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第十一章 动量定理 质点运动微分方程之惑 质点 积分困难 质点系 逐个质点列出其 动力学基本方程联立求解。 应用质点运动微分方程是解决动力学问题的基本方法。 动量定理、动量矩定理、动能定理从不同的角度建立了质点、质点系总体的运动变化与其受力之间的关系，可求解质点系动力学问题。  动量定理、动量矩定理、动能定理统称动力学普遍定理。 §11-1 动量与冲量 一、质点的动量 ：质点的质量与速度的乘积。 是矢量，方向与质点的速度方向一致 表征质点机械运动强度。 质点系质心：质点系质量中心。 质心位置： ：质点的 质量； ：质点 的矢径； ：质点系总质量。 质心位置直角坐标投影式： 注：质心可不在某质点上或物体上； 质点系质量分布的特征之一； 质系中各点矢径的加权平均值，所取权数是该质点的质量。 在地球表面质心与重心重合。 质量均匀分布的规则物体刚体，质心也是几何中心。 二、质点系的动量： 1。定义： 为质点系内各质点动量的矢量和。（主矢量） 直角坐标系: 上式对时间求导数 2. 质点系的动量 质点系质心位置 质点系的动量等于质系的质量与质心速度的乘积， 方向与质心速度方向相同。 3. 刚体的动量 例一：长为 l、质量为m的均质细杆，在平面内转动的角速度为?。 则其动量为  方向与质心速度方向相同 例二：质量为m的均质滚轮，质心的速度为vC，则其动量为mvC，方向与质心速度方向相同。绕中心转动的均质轮，其动量为零。 冲量 1. 常力的冲量：作用力与作用时间的乘积。 ：常力 ：常力作用时间 注： 冲量表征力在一段时间内的积累效应； 冲凉是矢量,方向与常力的方向一致； 物体在力作用下的运动状态的变化处决于：作用在物体上的力的大小和方向及力的作用时间。 2. 变力的冲量 元冲量：变力 在 时间内的冲量。 变力的冲量：变力 在 时间内的冲量 注：变力的冲量积分是矢量积分。 冲量在直角坐标轴上的投影： §11-2 动量定理 质点的动量定理 质点动力学基本方程 经典力学 常数 合 合 ——质点的动量定理的微分形式 质点的动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。 对上式积分，时间由0 到 t，速度由 变为 ——质点的动量定理的积分形式 在某一时间间隔内，质点的动量的变化等于作用于质点上的力在此段时间内的冲量。 质点的动量定理的直角坐标投影式 质系动量定理 质系由 个质点组成，第i个质点的质量为 ，速度为vi，作用于质点上的外力记为 ，内力记为 。 合 整个系统，求上述 n个方程的矢量和 质系的动量； 外力的主矢量； 内力的主矢量。 内力总是大小相等、方向相反，成对的出现在质系内部。 ——质点系动量定理 质点系动量p对时间 t的变化率等于作用在质系上外力系的主矢量，而与内力系无关。 ——质点系动量定理的微分形式 ——质点系动量定理的积分形式 在某一时间间隔内，质点系的动量的变化量等于作用于质点系上的外力在此段时间内的冲量的矢量和。 注: 动量定理的直角坐标投影式 1、 质系动量的变化只决定于外力的主矢量。内力不能改变系统的总动量，只能使系统中各质点间彼此进行动量交换。 2.、如果外力系的主矢量为零，则 =常矢量 质系动量守恒。 如果外力系的主矢量在某一坐标轴上的投影为零，则质系动量在此轴上守恒。 常数 ——质系动量守恒定律。 §12-2 质心运动定理 质心位置计算公式 质系动量的计算 质心运动定理 动量定理 （3） （2） （1） 将式（2）代入（3）式，得 质系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质系的外力系的主矢量，称为质心运动定理。 ——质心运动定理 结论： （1） 质点系质心的运动，可以视为一质点的运动，如将质系的质量集中在质心上，同时将作用在质系上所有外力都平移到质心上，则质心运动的加速度与所受外力的关系符合牛顿第二定律。 如在定向爆破中，爆破时质系中各质点的运动轨迹不同，但质心的运动轨迹近似一抛物线，由