第二章_系统的数学模型.ppt

练习题： 如图所示系统，试列写系统输入输出的微分方程模型。 三、典型信号拉氏变换 §2-3 传递函数 5、传函的零点和极点： 3、积分环节： 5、振荡环节： 特点： 6、微分环节： 2.5 信号流图与梅逊公式 信号流图与动态结构图一样， 也是一种描述控制系统信号传递关系的数学图形， 它比动态结构图更简洁。 利用梅逊公式可以避免复杂的动态结构图的等效变换， 直接写出信号流图或动态结构图所描述的控制系统的传递函数。 2.5.1 信号流图的组成 　信号流图的基本单元有两个： 节点和支路。 信号流图中， 节点表示系统中的变量或信号， 在图中用一个小圆圈表示。 支路是连接两个节点的有向线段， 支路上的箭头表示信号传递的方向； 两个变量之间的因果关系式叫做增益（相当于动态结构图方框中的传递函数）， 增益标在相应的支路上。支路相当于一个乘法器， 信号流经支路时， 乘上支路增益变为另一信号。 节点分为三种： (1) 输入节点。 只有输出支路的节点， 又称为源节点， 用来表示系统的输入变量。 (2) 输出节点。 只有输入支路的节点， 又称为汇点， 用来表示系统的输出变量。 (3) 混合节点。 既有输入支路， 又有输出支路的节点。 例 试根据系统结构图绘制对应的信号流图。 2.5.3 梅逊(S.J.Mason)公式 应用梅逊公式可以不进行结构变换而直接得到系统的传递函数。 梅逊公式为（对于动态结构图而言） ? 回路传递函数是指每一个回路前向通道和反馈通道的传递函数之乘积， 并且包含表示反馈极性的正、 负号。 ∑La 为各回路的回路传递函数 之和 ∑LbLc 为每两个互不接触回路传递函数乘积之和 ∑LdLeLf 每三个互不接触回路传递函数乘积之和 Δk为第K 条前向通路特征余子式 二、系统方框图的建立 建立物理系统方框图的基本步骤： 1、确定系统输入和输出变量； 2、列写关于中间变量的原始微分方程组； 3、零初始状态下对上述微分方程组进行拉氏变换，得到关于的S代数方程组； 4、按照信号在系统中的因果关系，依次将各元件的方框图连接起来，构成整个系统的传递函数方框图。一般：左输入右画出。 例：如图所示无源RC电路网，设输入端电压ui(t)，输出端电压为uo(t) ,画出相应方框图。 解：根据基尔霍夫定律： i(t) uo(t) ui(t) R C 零初始条件下，进行拉氏变换，得 ) ( 1 ) ( )] ( ) ( [ 1 ) ( s I Cs s Uo s Uo s Ui R s I = - = Uo(S) Ui(S) I(S) － + 即 三、方框图的化简 对于复杂控制系统，其方框图甚为复杂，为便于分析和计算，需将其化简。通常化简方法有： 方框图等效化简 利用梅逊公式化简 Xo(s) G2(s) X(s) Xi(s) G1(s) 四、方框图的等效化简 1、串联 Xi(s) Xo(s) 简化为： Xo(s) Xi(s) X2(s) X1(s) G2(s) G1(s) + ± 2、并联 Xi(s) Xo(s) 简化为： H X2 + X1 G X2 + X1 反馈连接： Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) 3、反馈 注意区分反馈与并联： Xi(s) Xo(s) 简化为： 4、引出点和比较点的移动 引出点前移 X1(s) X2(s) G(s) X3(s)= X2(s) X1(s) X2(s) G(s) X3(s)= X2(s) G(s) 引出点后移 X1(s) X2(s) G(s) X3(s) =X1(s) X1(s) X2(s) G(s) X3(s)= X1(s) 1/G(s) 5、比较点移动规则 比较点后移 比较点前移 X1(s) X3(s) G(s) X2(s) + X1(s) X3(s) G(s) X2(s) + X1(s) X3(s) G(s) X2(s) G(s) + X3(s) 1/G(s) X1(s) G(s) X2(s) + 6、相邻比较点移动规则 X1(s) X4(s) X2(s) + X3(s) X1(s) X4(s) X3(s) + X2(s) 因加减运算符合交换律，所以相邻相加点可相互任意移动 7、相邻引出点移动规则 X(s) X (s) X (s) X (s) 因信号线上信号相等，所以相邻分支点可相互任意移动 注：相邻分支点、相加点间不能任意移动。 五、系统传递函数方框图简化方法 1、明确系统的输入和输出 2、若系统传递函数方框图内无交叉回路，则根据环节串、并联和反馈连接的等效原则从里到外进行简化 3、若系统传递函数方框图内有交叉回路，则根据相加点、分支点等移动规则先消除交叉回路，然后转步骤2。 图 2-21 信号流图 其中,