台达伺服调机步骤易说明书.docVIP

PAGE PAGE 5 台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 周边装置接线图 信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开 关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加 急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 驅動器容量 電機型號 Encoder Connector 定義 100w ASMT-01L250X HOUSING:AMP (1-1318118-6) A 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750W ASMT-07L250X 1KW ASMT-10L250X 20-29 17-#16 MS3106B20-29S? B ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KW ASMT-50M250X 端子定義 內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND BRAID SHELD 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 B 端子 A B C D F G S R A /A B /B Z /Z 5V GND 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！ 2．CN2接头定义： 各信號的意義說明如下： Pin No 信號名稱 端子記號 機能、說明 2 /Z相輸入 /Z 編碼器 /Z相輸出 4 /A相輸入 /A 編碼器 /A相輸出 5 A相輸入 A 編碼器A 相輸出 7 B相輸入 B 編碼器B 相輸出 9 /B相輸入 /B 編碼器 /B相輸出 10 Z相輸入 Z 編碼器 Z 相輸出 13,15 編碼器電源 GND 接地 14,16 編碼器電源 +5V 編碼器用5V電源 接线时是CN2接脚A，/A等和编码器引出线接脚A，/A等一一对应哟。 三：参数调整 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 X值設定：脈沖型式 其中X=0：AB相脈沖列（4x）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW型式） X=2：脈沖列+符號。 其中Z值设定：邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向 取反时设定此值。 参数 1-40：模拟速度指令最大回转速度。当您是用速度控制模式时，需设定此参数。 当设为2000时，表示当模拟速度指令输入最大电压（10V）时，马达回转速度为 2000rpm,则此时如输入5V电压,马达转速为1000. D. 参数 1-44; 1-45. 电子齿轮比分子分母设定. 当您选用位置控制模式时,才需设定此参数 具体设定需根据您的机构来设定. 设定步骤请参考附件 “电子齿轮比设定” 在配好线,设好以上参数时,马达已能正常动作,以下参数是让马达跑得更好! E. 参数 2-32:增益调整方式. 0:手动模式; 1:简易模式; 2:自动模式(持续调整); 3:自动模式(负载惯量比固定,频宽可调整). 建义选择 1:简易模式. F. 参数 2-31: 自动及简易模式设定. Y: 自动调整模式应答性设定,值越大应答性越快. X:简易模式时刚度设定.依设备所需 控制刚度调整此值.值越大控制